نشریه علمی-پژوهشی مهندسی دریا

در این مقاله ابتدا یک نوع ربات زیر‌سطحی با نام NEROV ساخته شده در دانشگاه Trondheim نروژ  انتخاب ومعادلات دینامیکی آن نوشته شده و با استفاده از روش بهینه‌سازی برنامه‌ریزی دینامیک، برای آن یک مسیر بهینه‌ی انرژی طراحی می‌شود. در محیطی که ربات حرکت می‌کند، موانع متحرک وجود دارند. مشاهده می‌شود که مسیر طراحی شده یک مسیر هموار بوده و انرژی مصرفی آن کمینه می‌شود. پس از طراحی مسیر، برای ربات با استفاده از روش اسلاتین و لی‌، سیستم کنترل خودکار جهت اجرای طی مسیر توسط ربات طراحی می‌شود. در این مقاله، از اثر غیر مستقیم حرکت مانع بر دینامیک ربات صرفنظر شده و فرض شده است که معادلات دینامیک حرکت ربات در محیط تغییری نمی‌کنند. در مرحله آخر نیز، با استفاده از روش حل تبدیل هوشمند، برای ربات طراحی مسیر صورت گرفته و نیز با استفاده از همان روش اسلاتین و لی، عمل تعقیب مسیر صورت پذیرفته است.