این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
هوش محاسباتی در مهندسی برق، جلد ۹، شماره ۳، صفحات ۱-۱۸
عنوان فارسی کنترل مد لغزشی فازی تطبیقی برای سیستم گیمبال براساس رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق‌العاده
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، کنترل‌کنندۀ مد لغزشی فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگری، برای کنترل موقعیت سیستم گیمبال دو محوری در حضور دینامیک موتورهای DC ارائه می‌شود. برای اینکار در ابتدا برای دسترسی به اطلاعات موقعیت و سرعت مفاصل سیستم گیمبال، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق‌العاده‌ای طراحی می‌شود. سپس به دلیل حضور عدم‌قطعیت‌های ساختاری و غیرساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم گیمبال و محرکه‌های آن، از روش کنترل مد لغزشی برای کنترل موقعیت استفاده شده است. به دلیل حضور تابع علامت در ورودی کنترل، بروز پدیدۀ نامطلوب لرزش در ورودی کنترل سیستم گیمبال امری اجتناب‌ناپذیر است؛ بنابراین در ادامه تقریبگر فازی تطبیقی ارائه می‌شود که بتواند کران عدم‌قطعیت‌های موجود را تقریب بزند و باعث حذف پدیدۀ لرزش در ورودی کنترل و کاهش دامنۀ آن شود. اثبات ریاضی نشان می‌دهد سیستم حلقۀ بسته با کنترل پیشنهادی و در حضور عدم‌قطعیت‌های موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری است. در ادامه برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه‌سازی‌هایی در سه مرحله روی سیستم گیمبال دو محوری پیاده‌سازی شده است. نتایج شبیه‌سازی‌ها، عملکرد مطلوب رویتگر و کنترل‌کننده را نشان می‌دهند.  
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for Gimbal System Bbased on Super Twisting Sliding Mode Observer
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, an adaptive fuzzy sliding mode control based on observer is presented to control the position of the two-axis gimbal system in the presence of the dynamics of DC motors. At first, a super twisting sliding mode observer is designed to access the position and speed information of joints of the gimbal system. Then, due to the presence of structured and unstructured uncertainties in the dynamical equations of the gimbal system and its actuators, a sliding mode control for position control is used. Due to the presence of the sign function in the control input, the occurrence of undesirable chattering phenomenon in the control input is inevitable. Therefore, in the following, an adaptive fuzzy approximator is designed, which eliminates the chattering phenomenon in the control input and reduces its amplitude. The mathematical proof shows that the closed loop system with the proposed control and in the presence of the existing uncertainties has a global asymptotic stability. In order to investigate the proposed control performance, three-stage simulations were implemented on a two-axis gimbal system. The results of the simulations show the desired performance of the observer and the proposed control.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمدرضا سلطانپور |
دانشیار گروه مهندسی برق، دانشکده برق، دانشگاه هوایی شهید ستاری، تهران، ایران

پوریا اوطادالعجم |
دانشجوی دکترا، گروه مهندسی برق و کنترل، دانشکده مهندسی، واحد تهران مرکز، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

سید زین العابدین موسوی |
دانشیارگروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، واحد تهران مرکز، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

نشانی اینترنتی http://isee.ui.ac.ir/article_23058_ff81a518211ba28d31f3cd13f1f4b532.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1306/article-1306-1032002.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات