این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Iranian Journal of Electrical and Electronic Engineering، جلد ۷، شماره ۴، صفحات ۲۲۵-۲۳۴
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Estimation and Calibration of Robot Link Parameters with Intelligent Techniques
چکیده انگلیسی مقاله Abstract: Using robot manipulators for high accuracy applications require precise value of the kinematics parameters. Since measurement of kinematics parameters are usually associated with errors and accurate measurement of them is an expensive task, automatic calibration of robot link parameters makes the task of kinematics parameters determination much easier. In this paper a simple and easy to use algorithm is introduced for correction and calibration of robot kinematics parameters. Actually at several end-effecter positions, the joint variables are measured simultaneously. This information is then used in two different algorithms least square (LS) and Genetic algorithm (GA) for automatic calibration and correction of the kinematics parameters. This process was also tested experimentally via a three degree of freedom manipulator which is actually used as a coordinate measuring machine (CMM). The experimental Results prove that the Genetic algorithms are better for both parameter identification and calibration of link parameters.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله m براتی | m. barati
mashhad


علیرضا خوگر | a r khoogar
tehran


m نصیریان | m. nasirian
tehran
نشانی اینترنتی http://ijeee.iust.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-327-1&slc_lang=en&sid=en
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده 3-Parameter Estimation
نوع مقاله منتشر شده Research Paper
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات