این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Iranian Journal of Fuzzy Systems، جلد ۱۱، شماره ۱، صفحات ۷۵-۸۹
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Design of an Adaptive Fuzzy Estimator for Force/Position Tracking in Robot Manipulators
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents a stable new algorithm for force/position control in robot manipulators. In this algorithm, position vectors are measured by sensors and then used in the control law. Since using force sensor has some issues such as high costs and technical problems, an approach is presented to overcome these issues. In this respect, force sensor is replaced by an adaptive fuzzy estimator to estimate the external force based on position and velocity measurements. In this approach, force can be properly estimated using universal approximation property of fuzzy systems. Therefore, robots can be controlled in different environments even when no exact mathematical model is available. Since this approach is adaptive, accuracy of the system can be improved with time. Through a theorem the stability of the control system is analyzed using Lyapunov direct method. At last, satisfactory performances of the proposed approach are verified via some numerical simulations and the results are compared with some previous approaches.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علیرضا نقش |
department of engineering, science and research branch, islamic azad university, tehran, iran
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی علوم و تحقیقات (Islamic azad university science and research branch)

فرید شیخ الاسلام |
department of electrical and computer engineering, isfahan university of technology, isfahan, 84156-83111, iran
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی اصفهان (Isfahan university of technology)

محمد دانش |
department of mechanical engineering, isfahan university of technology, isfahan, 84156-83111, iran
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی اصفهان (Isfahan university of technology)

نشانی اینترنتی http://ijfs.usb.ac.ir/article_1396_5573c6189fbc54601bee32594d6b9478.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات