این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Journal of Aerospace Science and Technology، جلد ۵، شماره ۳، صفحات ۱۰۷-۱۱۳
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Gravity-Compensated Robust Control for Micro-Macro Space Manipulators During a Rest to Rest Maneuver
چکیده انگلیسی مقاله Many space applications require robotic manipulators which have large workspace and are capable of precise motion. Micro-macro manipulators are considered as the best solution to this demand. Such systems consist of a long flexible arm and a short rigid arm. Kinematic redundancy and presence of unactuated flexible degrees of freedom, makes it difficult to control micro-macro manipulators. This paper presents a closed-loop control based on artificial constrained motion which helps to keep the end-effector on the prescribed trajectory, while the flexible arm can freely vibrate. The robustness of algorithm is checked against uncertainties of the system, which shows good performance except in the presence of gravity. A gravity compensating term is added to eliminate the drift due to gravity.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمد j صدیق | mohammad j sadigh
nbsp;

علی صالحی | ali salehi
nbsp;

نشانی اینترنتی http://jast.ias.ir/en/ManuscriptDetail?mid=109
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده مقاله‌ تحقیقی‌ (پژوهشی‌)
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات