این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
دریا فنون، جلد ۱، شماره ۱، صفحات ۲۹-۳۹
عنوان فارسی معرفی و تحلیل سینماتیک معکوس یک روبات موازی جدید جهت شبیه‏ سازی حرکت قایق تندرو
چکیده فارسی مقاله در این مقاله ابتدا اصول طراحی شبیه‏سازهای حرکت تشریح و فیلتر واش اوت به عنوان یک فیلتر تعدیل کننده جهت ایجاد احساس واقعی کاربر در هنگام حرکت سکوی حرکتی معرفی شده است. در ادامه پس از تشریح ثبت رفتار یک قا‏یق تندرو، نمودارهای داده‏های اولیه حرکتی استخراج شده از آن ارائه می‏گردد. با توجه به نویزهای موجود در داده‏های اولیه، فیلتر چبیشف برای حذف این نویزها پیشنهاد شده و نمودارهای حرکتی فیلتر شده قایق ترسیم گردیده است. در این مقاله هم‌چنین ضمن معرفی ساختار جدیدی از روبات موازی سه درجه آزادی جهت استفاده در شبیه‏ساز حرکت قایق تندرو، مسئله سینماتیک معکوس روبات حل و معادلات سرعت و شتاب لینک‏ها ارائه و فضای کاری آن ترسیم شده است. در ادامه با توجه به داده‏های تجربی کسب شده از ثبت رفتار قایق، امکان استفاده روبات پیشنهادی در شبیه‏ساز قایق و نوع محرک‏های مورد نیاز برای این روبات بررسی و ضرورت استفاده از فیلتر واش اوت برای آن تشریح گردیده است. در انتها نیز جهت اعتبارسنجی معادلات تحلیلی ارائه شده، نتایج این معادلات با خروجی یک نرم افزار شبیه‏سازی ارزیابی می‏شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله سینماتیک معکوس، شبیه‏ساز حرکت، فضای کاری، فیلتر واش اوت،
عنوان انگلیسی Introduction and Analysis of a Novel Parallel Manipulator for Utilizing in Motion Simulator of a High Speed Boat
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, we focus on a novel parallel manipulator for utilizing in motion simulator of a high speed boat. First, we record behaviour of the high speed boat using accelerometers with a special data acquisition. Next, a novel parallel manipulator is introduced and its inverse kinematics, workspace, velocity and acceleration analysis are performed. Also, according to recorded experimental data of the high speed boat, the feasibility of using the proposed novel parallel manipulator in motion simulator of the high speed boat and necessitates of the use of washout filters is explored. Finally, validation of the analytical equations is compared by ADAMS simulation software.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علی پیروزفر |
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مکانیک، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی مشهد (Islamic azad university of mashhad)

جواد انفرادی |
استادیار گروه مکانیک، واحد مشهد، دانشگاه آزاد اسلامی
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی مشهد (Islamic azad university of mashhad)

نشانی اینترنتی http://ijmt.iranjournals.ir/article_5610_aace72222c514f354b47d6b5da7e6d57.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات