این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۲، شماره ۵، صفحات ۱۴۱-۱۵۰
عنوان فارسی مقایسه عملکرد کینتواستاتیکی مکانیزم‌های موازی کروی مستخرج از سنتز نوعی با مدل‌سازی لقی در مفاصل غیر فعال
چکیده فارسی مقاله از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله دو ساختار نابیشینه‌مقید 3-RRS و 3-RSR مستخرج از سنتز نوعی که قابلیت ساخت دارند، از نقطه نظر دقت بر اساس لقی مفاصل با ساختار بیشینه‌مقید مورد مقایسه قرار گرفته‌اند. بدین منظور ابتدا مدلی برای خطای سکوی متحرک بر مبنای لقی مفاصل معرفی شده است که به یک مسئله بهینه‌سازی محدب منجر می‌شود. سپس بیشینه شش مؤلفه خطای سکوی متحرک در بیش از 1000 جهت‌گیری مختلف از فضای کاری تعریف‌شده برای هر یک از ربات‌ها محاسبه شده است. نتایج نشان دادند که خطای مجری نهایی به پیکربندی ربات بستگی دارد. همچنین با مقایسه نتایج مشخص شد که ساختار 3-RRR خطای جابجایی نقطه‌ای کمتری نسبت به سایرین دارد، در حالی‌که خطای جهت‌گیری ساختار 3-RRS کمتر از دو ساختار دیگر است که نشان می‌دهد می‌توان از ساختارهای نابیشینه مقید به جای ساختار بیشینه مقید در طراحی این ربات استفاده نمود. در نهایت نیز مقایسه‌ای بین شاخص‌های عملکردی کینتواستاتیکی با مدل ارائه‌شده در این مقاله صورت گرفته است و نتایج نشان دادند که شاخص حساسیت سینماتیکی بیشترین مطابقت را با میزان دقت ربات دارد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات موازی کروی، تحلیل دقت، لقی مفصل، حساسیت سینماتیکی،
عنوان انگلیسی Kinetostatic Performance Comparison of Spherical Parallel Mechanisms Extracted from Type Synthesis with Modeling Clearance in Passive Joints
چکیده انگلیسی مقاله A Spherical Parallel Mechanism (SPM) is used to rotate a body around a fixed point. Using type synthesis, different kinematic arrangements can be obtained for the robot with three degrees of rotational freedom. The most commonly used structure for this robot is the 3-RRR kinematic architecture which is an overconstrained parallel mechanism and causes several problems of mounting the mechanism, but has the advantage of having high rigidity thus a good accuracy. In this paper two non-overconstrained architectures 3-RRS and 3-RSR that are extracted from the type synthesis are compared with overconstrained one from accuracy point of view based on joint clearance. First, a method to obtain a model of moving platform pose (position and orientation) error based on joint clearance is introduced which leads to a standard convex optimization problem. Then maximum values of six components of the pose error are computed in more than 1000 different configurations within their workspace. It is shown that this displacement is configuration dependent. The obtained results revealed that the 3-RRR SPM has better position accuracy while in the case of orientation, the 3-RRS SPM has lowest maximum error between SPMs under study in the prescribed workspace. It can be concluded that non-overconstrained structures can be used instead of the overconstrained structure. Finally, a comparison was made between the performance indices and the method presented in this paper and results showed that the kinematic sensitivity index is most consistent with the accuracy of the robot.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله سید مجتبی سید موسوی |
محقق، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران، ایران

مهدی طالع ماسوله |
آزمایشگاه تعامل انسان و ربات-دانشکده برق و کامپیوتر-دانشگاه تهران

احمدرضا خوگر |
مهندسی مکانیک، مجتمع دانشگاهی مواد و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_3345_b35c40c7fd946453b8e838c23f62d949.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1252/article-1252-2205226.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات