این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
International Journal of Engineering، جلد ۱۶، شماره ۴، صفحات ۳۷۳-۳۸۳
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Integrator Backstepping Control of a 5 DoF Robot Manipulator with Cascaded Dynamics
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, dynamic equations of motion of a 5 DoF robot manipulator including mechanical arms with revolute joints and their electrical actuators are considered. The application of integrator backstepping technique for trajectory tracking in presence of parameters of uncertainty and disturbance is studied. The advantage of this control technique is that it imposes the desired properties of stability by fixing the candidate Lyapunov functions initially, then by calculating the other functions in a recursive way. Simulation results are presented in order to evaluate the tracking performance and the global stability of the closed loop system. The validity and usefulness of the proposed technique for robot motion control when the system dynamics including both mechanical arms and electrical actuators become more complex is obtained from the results.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله M. Eghtesad |
Mechanical Engineering, Shiraz University

A. Lotfazar, |
Mechanical Engineering, Shiraz University

M. Mohseni |
, Shiraz University

نشانی اینترنتی http://www.ije.ir/article_71477_714a9410dcc4305c56a766f8937359c9.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/409/article-409-2417268.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات