این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Journal of Agricultural Science and Technology، جلد ۲۳، شماره ۱، صفحات ۴۱-۵۰
عنوان فارسی تحلیل پویای جلوگیری از موانع برای هرس شاخه های جانبی گوجه فرنگی با بازوی رباتیک
چکیده فارسی مقاله شاخه های جانبی در گیاه گوجه فرنگی اثر زیادی بر عملکرد و کیفیت میوه دارد و امروزه عملیات هرس اساسا با دست انجام می شود که کار زیاد همراه با ریسک است. هدف این پژوهش کار با گوجه فرنگی ایستاده (elevated tomato) بود و با شش درجه آزادیP-R-R-R-R-R یک دستگاه بازوی رباتیک برای هرس شاخه های جانبی گوجه فرنگی در محیطی دارای موانع پیشنهاد شد. برای تکمیل شبیه سازی پویا (dynamic simulation) از بازوی رباتیک در محیط دارای موانع، از ADAMS استفاده شد. نتایج شبیه سازی، منحنی های سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای هر مفصل را نشان داد. یک روش برنامه ریزی مسیر حرکت شامل ترکیبی از فضای دکارتی و فضای مشترک پیشنهاد شد تا به طور مطمئنی از برخورد بازوی رباتیک با موانع درحین عمل جلوگیری شده و اثر آن به طور موثری کم شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Dynamics Analysis of Obstacle Avoidance of Tomato Side Branch Pruning Robotic Arm
چکیده انگلیسی مقاله The side branches in tomato plants have a great impact on tomato yield and fruit quality and the pruning work is now basically done manually, which has high labor intensity and high-risk factor. The elevated cultivation of tomatoes was taken as the objective of this research and 6 degrees of freedom P-R-R-R-R-R tomato side branch pruning robotic arm was proposed. The dynamic simulation of the robotic arm in the obstacle environment was completed by ADAMS. Simulation results showed the angular velocity and angular acceleration curves of each joint. A trajectory planning method combining Cartesian space and joint space was proposed to ensure that the robotic arm can avoid obstacles while effectively reducing the impact during operation.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ADAMS, Dynamic simulation, Elevated tomato, Trajectory planning.
نویسندگان مقاله | F. Yin
College of Mechanical and Electrical Engineering, Wenzhou University, Wenzhou 325035, People Republic of China.


| Y. Shen
College of Mechanical and Electrical Engineering, Wenzhou University, Wenzhou 325035, People Republic of China.


| Y. Chen
College of Mechanical and Electrical Engineering, Wenzhou University, Wenzhou 325035, People Republic of China.


| Ch. Zhang
Institute of Agricultural Equipment, Zhejiang Academy of Agricultural Science, Hangzhou 310021, People Republic of China.


| A. P. Ghandehari Yazdi
Department of Food Science and Technology, Tarbiat Modares University, Tehran, Islamic Republic of Iran.
نشانی اینترنتی http://jast.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-50704-3&slc_lang=en&sid=23
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده پژوهشی اصیل
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات