این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
دریا فنون، جلد ۸، شماره ۳، صفحات ۱۱۹-۱۳۰
عنوان فارسی طراحی الگوریتم درخت نمونه برداری تصادفی برای یک شناور بدون سرنشین خودمختار زیرسطحی جهت پرهیز از برخورد با موانع متحرک
چکیده فارسی مقاله اجتناب از موانع پویا در زمان واقعی در محیط از پیش ناشناخته در برنامه ریزی مسیر وسیله نقلیه زیر آب خودمختار پیشرفته است. در این مقاله، درخت مبتنی بر نمونه‌برداری تصادفی و واکنشی محلی (LR3SBT) پیشنهاد شده است. LR3SBT موانع مختلفی را در نظر می گیرد و از الگوریتم RRT برای ایجاد مسیر بدون برخورد در محیط متغیر با زمان استفاده می کند. LR3SBT از چهار جزء تشکیل شده است: 1- برنامه ریز مسیر درختی مبتنی بر نمونه برداری (SBT-PP)، 2- برنامه ریز مسیر محلی (L-PP)، 3- برنامه ریز مسیر واکنشی (R-PP) و 4- برنامه ریز مسیر بحرانی. C-PP). مسیر اولیه توسط نودهای تصادفی از طریق SBT-PP طراحی شده است. اگر موانع ناشناخته ای در مسیر برنامه ریزی شده اولیه شناسایی شوند، L-PP توسط LR3SBT فراخوانی می شود. اگر مسیر مورد نظر از طریق L-PP ایجاد نشود، ماژول R-PP فراخوانی می شود. اگر موانع دینامیکی ناشناخته شناسایی شوند، ماژول C-PP فراخوانی می شود. مسیر برنامه ریزی شده با حذف گره های بیشتر با استفاده از مفهوم نابرابری مثلثی بهینه شده است. نتایج شبیه‌سازی، برنامه‌ریزی مسیر و اجتناب از مانع پویا را در محیط ناشناخته از طریق LR3SBT نشان می‌دهد. پاسخ بلادرنگ و اجتناب از برخی موانع دو ویژگی روش LR3SBT هستند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله برنامه ریزی مسیر&،quot،، الگوریتم درخت تصادفی کاوش سریع (RRT)&،quot،، وسایل نقلیه زیر آب خودمختار (AUV)&،quot،، &،quot،، برخورد دینامیک با مانع،
عنوان انگلیسی Dynamic Obstacle Avoidance for AUV based on the Randomized Sampling-based Algorithm
چکیده انگلیسی مقاله  Real-time dynamic obstacles avoidance in the pre-unknown environment is state-of-the-art in the autonomous underwater vehicle path planning. In this paper, the Local Real-time Reactive Randomized Sampling-Based Tree (LR3SBT) is proposed. The LR3SBT considers various obstacles and applied the RRT algorithm to generate the collision-free path in the time-varying environment. The LR3SBT consists of four components: 1- Sampling-Based Tree path planner (SBT-PP), 2- Local path planner (L-PP), 3- Reactive path planner (R-PP), and 4- Critical path planner (C-PP). The initial path is designed by offspring random nodes through the SBT-PP. If unknown obstacles are detected in the initially planned path, the L-PP is called by LR3SBT. The R-PP module is called if the desired path does not generate through the L-PP. If unknown dynamic obstacles are detected, the C-PP module is called. The planned path is optimized eliminating further nodes using the concept of triangular inequality. Simulation results demonstrate the path planning and dynamic obstacle avoidance in the pre-unknown environment through the LR3SBT. The real-time response and certain obstacles avoidance are two characteristics of the LR3SBT method.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله برنامه ریزی مسیر&,quot,, الگوریتم درخت تصادفی کاوش سریع (RRT)&,quot,, وسایل نقلیه زیر آب خودمختار (AUV)&,quot,, &,quot,, برخورد دینامیک با مانع
نویسندگان مقاله احسان طاهری |
دکتری برق کنترل- دانشکده برق و الکترونیک-دانشگاه صنعتی مالک اشتر- تهران-ایران

علی عادلی |
دانشجوی فارغ التحصیل دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران،9567-11155،ایران.

نشانی اینترنتی http://ijmt.iranjournals.ir/article_243992_bb2d931005bbcec801c626796f6b0155.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات