این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
دریا فنون، جلد ۹، شماره ۴، صفحات ۴۰-۵۱
عنوان فارسی کنترل حرکت ربات زیرآبی بدون سرنشین مسیر یاب با کنترل کننده مود لغزشی- فراپیچش مقاوم در حضور محدودیتهای محرک و نویز اندازه گیرها
چکیده فارسی مقاله وجود یک کنترل کننده مقاوم برای یک ربات زیرآبی مسیر یاب که در محیط های پیچیده اقیانوسی کار می‌کند، بسیار ضروری است زیرا اغتشاشات خارجی ناشی از محیط و عدم قطعیت موجود در مدل به طور بالقوه پایداری سیستم را مختل می‌کند. این تحقیق یک کنترل کننده مود لغزشی- فراپیچش مقاوم را در حضور اغتشاشات خارجی و محدودیتهای ناشی از محرک ها و نویز اندازه گیر برای یک ربات زیرآبی مسیریاب پیشنهاد می‌کند. کنترل کننده مود لغزشی- فراپیچش یک کنترل کننده مود لغزشی مرتبه دوم است که بین سیگنال پیوسته و سیگنال ناپیوسته ترکیب می شود تا یک سیستم مقاوم تولید کند. پایداری کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش گرافیکی صفحه فاز مورد بررسی قرار می‌گیرد. برای مقابله با خطاهای ناشی از اندازه گیرهای موجود در سیستم ناوبری ربات از فیلتر کالمن خطی برای تخمین خطاها و سپس تصحیح متغیرهای حالت ربات زیرآبی استفاده می‌شود. عملکرد کنترل کننده و الگوریتم تخمین پیشنهادی در حلقه کنترل و هدایت ربات زیرآبی مسیر یاب با کنترل کننده های دیگر مقایسه می‌گردد. در ضمن اعتبار سنجی روشهای پیشنهادی بصورت سخت افزار در حلقه و با حضور موتورهای الکتریکی بعنوان پیشران ربات و در محیط سیمولینک دسکتاپ زمان حقیقی متلب مورد ارزیابی قرار می‌گیرد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات زیرآبی کابلی، کنترل مود لغزشی فراپیچش، کالمن فیلتر، سخت افزار در حلقه، صفحه فاز،
عنوان انگلیسی Trajectory Tracking Control of the unmanned underwater vehicle with a Supper-Twisting Sliding mode controller in the presence of actuator limitations and measurement noise
چکیده انگلیسی مقاله A robust controller for an uncrewed underwater vehicle operating in complex oceanic environments is essential because external disturbances from the environment uncertainty in the model potentially disrupt the system's stability. This research proposes a Supper-Twisting Sliding mode controller for an uncrewed underwater vehicle in the presence of external disturbances, limitations of thrusters, and measurement noise. Supper-Twisting is a second-order sliding-mode controller that combines a continuous signal with a discrete signal to produce a robust controller. The stability of the proposed controller is investigated using the phase plane graphical method. A linear Kalman filter is used to estimate the measurement error in the navigation system and then correct them.The performance of the controller and the proposed estimation algorithm in the motion control loop of the underwater robot are compared with other controllers. In addition, the validation of the proposed methods is evaluated in the form of hardware in the loop with the presence of electric motors as robot propulsions in the MATLAB®/ Simulink® Real-Time environment.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات زیرآبی کابلی, کنترل مود لغزشی فراپیچش, کالمن فیلتر, سخت افزار در حلقه, صفحه فاز
نویسندگان مقاله سید مصطفی حسینی |
دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

ابوالفضل رنجبر نوعی |
عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سید جلیل ساداتی رستمی |
عضو هیئت علمی دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

نشانی اینترنتی http://ijmt.iranjournals.ir/article_247661_349e80443feee597017c705ea19942c9.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات