این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۴، شماره ۱۰، صفحات ۳-۳
عنوان فارسی کنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور در یک ‌حرکت مقید
چکیده فارسی مقاله امروزه استفاده از پهپادها برای انجام خودکار فعالیت‌هایی نظیر امور عمرانی، عملیات امداد و نجات و ماموریت‌های نظامی، با هدف افزایش سرعت و دقت، حفظ نیروی انسانی و کاهش هزینه‌ها در حال گسترش است. با توجه به این رویکرد، در این مقاله نیز با هدف استفاده از سیستم کوادروتور – آونگ معکوس کروی برای انجام عملیاتی نظیر رنگ‌آمیزی و نظافت در سقف‌های مرتفع، مساله‌ی کنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور که حرکت آن در راستای قائم مقید شده‌است، مورد مطالعه قرار گرفته است. در این راستا، ابتدا با استفاده از قوانین نیوتن – اویلر، معادلات حرکت حاکم بر سیستم کوادروتور – آونگ معکوس در حالت مقید استخراج و سپس با ارائه‌ی مدلی برای نیروی مقید کننده، یک سیستم کنترلی سلسله مراتبی شامل حلقه‌ی کنترلی موقعیت – نیرو، حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری پاندول معکوس و حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری کوادروتور، ارائه شده‌است. قوانین کنترلی حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری پاندول معکوس و حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری کوادروتور، با استفاده از مفاهیم مطرح در کنترل هندسی طراحی شده‌اند. در نهایت، عملکرد کنترل‌کننده طراحی شده توسط شبیه‌سازی‌ مورد بررسی قرار گرفته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کنترل هیبریدی، کوادروتور، پاندول معکوس کروی، کنترل سلسله مراتبی، کنترل هندسی،
عنوان انگلیسی Hybrid Position and Force Control for a Spherical ‎Inverted Pendulum Connected to a Quadrotor in a ‎Constrained Motion
چکیده انگلیسی مقاله Today, the use of drones to automate activities such as civil works, rescue operations and military missions is expanding to increase speed and accuracy, retaining manpower and reducing costs. According to this approach, in this paper, hybrid control of position and force for a spherical inverted pendulum on top of a quadrotor which its motion is constrained in the vertical direction, is studied to enable the quadrotor - spherical inverted pendulum system to perform operations such as painting and cleaning on high ceilings. In this regard, first using Newton-Euler laws, the equations of motion governing the quadrotor-inverted pendulum system in the constrained motion are extracted and then by presenting a model for the constraint force, a hierarchical control system including position-force control loop, inverted pendulum orientation control loop and quadrotor orientation control loop are provided. Proposed Control laws for the inverted pendulum orientation control loop and the quadrotor orientation control loop are designed using some theorems of geometric control methods. Finally, to study performance of the proposed control method, some numerical simulations have been performed.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله کنترل هیبریدی, کوادروتور, پاندول معکوس کروی, کنترل سلسله مراتبی, کنترل هندسی
نویسندگان مقاله علی سلطانی |
صنعتی سهند-مهندسی مکانیک

محمد حسین کمری |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز ، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_4961_7a22cff81e21cba387df4442427cf74d.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات