این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۳، شماره ۱۲، صفحات ۵۷۸۵-۵۸۰۸
عنوان فارسی سامانه آمارگیری سریع انبار توسط ریزپرنده مجهز به الگوریتم هدایت و ناوبری تصویری
چکیده فارسی مقاله مقاله حاضر، تلاشی است در راستای ادغام فنون بینایی رایانه و هدایت و کنترل پرنده‌های بدون سرنشین جهت طراحی و بهینه‌سازی یک مأموریت خودکار انجام‌شده توسط یک ریزپرنده، به نحوی که انجام خودکار مأموریت نسبت به انجام آن توسط انسان، به نحو قابل‌قبولی به‌صرفه‌تر باشد. سامانه‌ای جهت مدیریت فضای انبار به وسیله ریزپرنده مجهز به یک دوربین جلو ارائه گردیده‌است. الگوریتم‌های بینایی رایانه برای ریزپرنده امکان یافت موقعیت بسته‌ها، تأیید وجود یا عدم وجود یک بسته در انبار و آمارگیری کل انبار در زمان کوتاه را فراهم می‌سازد. روشی نوآورانه برای درک قفسه‌های انبار و بسته‌های موجود در آن توسط تصویر دوربین ارائه گردیده‌است که سامانه را قادر می‌سازد که به صورت آنی، ضمن انجام عمل آمارگیری از قفسه‌ها، مسیر حرکت بهینه را برای ریزپرنده تشخیص داده و سپس با پیروی از آن، مأموریت را در زمانی سریع‌تر نسبت به روش‌های هدایتی متداول کامل سازد. الگوریتم هدایتی طوری طراحی شده‌است که بازدهی عملیات خودکار نسبت به انجام عملیات توسط انسان به طور قابل‌توجهی افزایش یابد. سامانه مورد پیاده‌سازی قرارگرفته و داده خروجی آزمایش ارائه شده است. آزمایش‌ها حکایت از موفقیت سامانه در تأمین امنیت عملیات خودکار، ضمن کاهش زمان مأموریت دارد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله بینایی ماشین، ریزپرنده، هدایت تصویری، ربات انبارگرد، بهینه‌سازی مسیر،
عنوان انگلیسی A Fast Warehouse Inventory Micro Aerial Vehicle System Equipped with Visual Guidance and Navigation Algorithm
چکیده انگلیسی مقاله This paper is an attempt to integrate computer vision techniques and micro aerial vehicle guidance to design and optimize an automated mission performed by a light micro aerial vehicle such that automating the mission becomes reasonably more efficient than performing it manually. A system is provided for warehouse management using a micro aerial vehicle equipped with a front camera. Computer vision algorithms make it possible for the micro aerial vehicle to locate packages, verify the presence or absence of a specified package and list the entire warehouse inventory in a short time. An innovative method is provided to detect shelves and their packages by the camera image, which enables the system to instantly plan the shortest path for the micro aerial vehicle while performing a shelf inventory listing. Then, following the planned path completes the mission faster than conventional guidance methods. The guidance algorithm is designed such that the efficiency of automatic operations compared to human operations is significantly increased. The system is first simulated and then implemented and the test output data is provided. The tests indicate the success of the system in securing automated operations while decreasing mission time.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله بینایی ماشین, ریزپرنده, هدایت تصویری, ربات انبارگرد, بهینه‌سازی مسیر
نویسندگان مقاله حمیدرضا فهیمی |
دینامیک پرواز و کنترل، دانشکده مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران

ابوالقاسم نقاش |
صنعتی امیرکبیر*مهندسی هوافضا

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_4602_21ea03b5c577c14f17f2126245d64317.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات