این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۳، شماره ۸، صفحات ۴۵۶۵-۴۵۸۰
عنوان فارسی رفتارشناسی حرکتی محرک‌های نرم بادی تقویت شده با الیاف بر اساس زاویه‌ی پیچش الیاف
چکیده فارسی مقاله محرک‌های الاستومری تقویت شده با الیاف با کمک نیروی سیال تحریک می‌شوند و با توجه به زاویه‌ی پیچش الیاف به دور بدنه حرکت‌های متفاوتی از خود نشان می‌دهند. افزایش توجه روزافزون به ربات‌های نرم در کاربردهای مختلف، علت مطالعه روی رفتار این گونه محرک‌ها‌ را به خوبی توجیه می‌کند. ‌پژوهش پیش‌ رو به ‌بررسی تأثیر زاویه‌ی پیچش الیاف بر رفتار حرکتی محرک نرم الاستومری تقویت‌شده با الیاف با دو مقطع دایره و نیم‌دایره می‌پردازد. نتایج شبیه‌سازی نشان داد که زاویه‌ی تغییر فاز در محرک‌‌‌ خطی سیلیکونی 54/2 درجه و در محرک سیلیکونی خطی-پیچشی 30 درجه است. این نتایج همچنین نشان داد که در محرک‌های خمشی نیم‌استوانه‌ای بیشینه خمش در زاویه‌ی پیچش الیاف 90 درجه اتفاق می‌افتد. ارزیابی‌های تجربی جهت کسب اطمینان از نتایج شبیه‌سازی صورت گرفت. به این منظور محرک‌های خطی با چهار زاویه‌ی پیچش الیاف 30، 54/2، 54/3، 75 و 85 درجه، محرک‌های خطی-پیچشی با زوایای پیچش الیاف 30، 55، 65 و 85 درجه پادساعت‌گرد و 45 درجه ساعت‌گرد و محرک‌ خمشی با زاویه‌ پیچش الیاف 88 درجه ساخته شد و رفتار آن‌ها پس از تحریک ارزیابی شد. نتایج تجربی با حداکثر خطای 14 درصد درستی نتایج شبیه‌سازی را تائید کرد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله رباتیک نرم، محرک نرم، محرک نرم تقویت شده با الیاف،
عنوان انگلیسی Study of the Motion Behavior of Soft Fiber Reinforced Actuators Based on Fiber Angle
چکیده انگلیسی مقاله The increasing tendency to soft robots in various applications justifies the reason for studying the behavior of such actuators. The present study investigates the effect of fiber angle on the motion behavior of elastomeric fiber-reinforced actuators with two circular and semicircular sections. Unlike previous researches, this study takes into account the elastomer material used in actuator construction. Furthermore, unlike previous researches in which phase angle variation was studied just in linear actuators, phase angle variation in linear-twisting actuators is also considered. The simulation results showed that the phase change angle is 54.2° in silicone linear actuator and 30° in linear-twisting silicon actuator. The results also showed that the maximum bending in the semi-cylindrical bending actuators occurs at a 90-degree angle of twisting fibers. To verify this behavior, experiments were done. Silicone linear actuators were made with four different fiber angles including 30, 54.2, 54.3, 75, and 85 degrees. Moreover, Linear-twisting actuators were made with two different fiber angles including 30, 55, 65, and 85 degrees clockwise and 45 degrees counterclockwise. At last, one bending actuator with fibers at the angle of 88 degrees was made. All these actuators were evaluated after actuation. The experimental results confirmed the simulation results with a maximum calculated error of 14%.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله رباتیک نرم, محرک نرم, محرک نرم تقویت شده با الیاف
نویسندگان مقاله اشکان فتحیان |
دانشگاه تربیت مدرس

گلبرگ نیک آیین |
دانشگاه تربیت مدرس

انیس دارمحمدی |
دانشگاه تربیت مدرس

حسین میرانژاد |
دانشگاه تربیت مدرس

محمدمهدی عاقلی حاجی آبادی |
عضو هیئت علمی دانشگاه تربیت مدرس

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_4370_f32735a6bd1523ac82122156df86c185.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات