این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۳، شماره ۶ (Special Issue)، صفحات ۳۷۶۳-۳۷۸۲
عنوان فارسی کنترل تحمل‌پذیر عیب فعال بر مبنای رهیافت مد لغزشی ترمینال انتگرالی غیرتکین پسگام تطبیقی
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، کنترل فعال تحمل‌پذیر عیب زمان محدود بر مبنای روش کنترل تطبیقی پسگام غیرتکین مد لغزشی ترمینال سریع انتگرالی به منظور کنترل یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه در حضور عیب عملگر ارائه شده است. برای شناسایی و ایزوله‌کردن عیب عملگر، از روئیت‌گر مد لغزشی فراپیچشی مرتبه سوم استفاده شده است. برای حذف پدیده چترینگ در کنترل مد لغزشی معمولی، الگوریتم مد لغزشی فراپیچشی بکار گرفته شده است که منجر به همگرایی زمان محدود و دقت بالا در ردیابی مسیرهای مرجع می‌شود. ترم پسگام این کنترل‌کننده نیز پایداری عمومی بر اساس معیار لیاپانوف را تضمین خواهد کرد. همچنین از حرکت لینک کمر برای ایجاد پایداری بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر استفاده شده است. برای دستیابی به پایداری حداکثری ربات بر اساس معیار نقطه گشتاور صفر، کمترین خطا در تعقیب مسیرهای مطلوب مفاصل ربات و افزایش قابلیت سیستم در تحمل عیب عملگر، پارامترهای کنترل‌کننده پیشنهادی، پارامترهای مسیر مطلوب بالاتنه و پارامترهای رویتگر به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی بهینه شده است. عملکرد کنترل‌کننده پیشنهادی با عملکرد کنترل‌کننده مد لغزشی معمولی با و بدون حلقه تشخیص عیب مقایسه شده است. نتایج شبیه‌سازی برتری کنترل‌کننده پیشنهادی را در حضور عیب عملگر نسبت به کنترل‌کننده‌های دیگر نشان می‌دهد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات اسکلت خارجی، کنترل‌کننده تطبیقی مقاوم، کنترل تحمل‌پذیر عیب، نقطه گشتاور صفر،
عنوان انگلیسی Active fault tolerant control based on adaptive back-stepping nonsingular fast integral terminal sliding mode approach
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, finite-time active fault tolerant control based on adaptive back-stepping nonsingular fast integral terminal sliding mode control is proposed to control a lower limb exoskeleton in the presence of actuator fault. In order to detect, isolate and accommodate the actuator fault, a third-order super twisting sliding mode observer is used. To eliminate the chattering of conventional sliding mode, supper twisting sliding mode algorithm is applied, which leads to finite-time convergence and high precision in tracking the desired trajectories. Back-stepping term guarantees global stability based on Lyapunov theory. Upper limb motion is used to provide stability to robot's motion based on zero-moment point criterion. In order to attain maximum stability based on zero-moment point, minimize error in tracking the desired trajectories, increase the tolerance of the controller against actuator fault, controller, observer and upper limb trajectory parameters are optimally tuned based on harmony search algorithm. Performance of the proposed controller is compared with the performance of sliding mode controller with/without fault information. Simulation results reveal the effectiveness of the proposed controller in the presence of actuator fault, uncertainty and disturbance in comparison with sliding mode controller.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات اسکلت خارجی, کنترل‌کننده تطبیقی مقاوم, کنترل تحمل‌پذیر عیب, نقطه گشتاور صفر
نویسندگان مقاله مجید مختاری |
دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

مصطفی تقی زاده |
هیئت علمی/ دانشگاه شهید بهشتی پردیس فنی عباسپور

محمود مزارع |
دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران،

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_4328_5ac718c21ad0a38394d019cd1b89f9a8.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات