این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۳، شماره ۲، صفحات ۹۴۳-۹۵۸
عنوان فارسی جابجایی صفحه‌ای جسم توسط گیرش با چند انگشت یک دست متحرک ربات تحت قید غلتش ناب
چکیده فارسی مقاله گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می‌باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تاکنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله علاوه بر بررسی‌‌های معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره بر روی یک دست متحرک ربات در صفحه، که نوک انگشت‌ها به‌ صورت نیم‌کره و صلب فرض شده است، موضوع جابجایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن نیز مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره گرفته شده است. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی می‌شود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله پایه متحرک، انگشت‌ها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود. تنظیم مناسب نیرو در این روش و این‌که این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر می‌باشد. نتایج شبیه‌سازی‌های انجام پذیرفته حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط مجموعه انگشتان و پایه متحرک خواهد بود. 
کلیدواژه‌های فارسی مقاله گرفتن دو انگشتی، پایداری، کنترل جسم، نوک انگشتان، کنترل امپدانس چندگانه،
عنوان انگلیسی Planar Object Manipulation with Multi Fingers Robot Located on a Moving Hand Under Rolling Grasp Constrains
چکیده انگلیسی مقاله Object grasping by robot fingers with purely rolling constraints is one of the most interesting issues under consideration by many researchers. In earlier studies, the main goal was the manipulation of the object under purely rolling constraints to reach the final stable configuration. In this paper, in addition to deriving kinematic and dynamic equations of the system dual fingers robot and grasping semi-circular object located on a moving hand on the plane with rigid hemispherical fingertips under pure rolling constrained, we investigate object manipulation on the desired path maintaining dynamics stability. Modified multiple impedance control is used for object manipulation and robot fingers by considering the required reforms in this control law. In this method, multiple impedance control is performed by applying the desired behavior of the entire system, including moving base, fingers and object, and dynamics stability condition is satisfied. Power adjustment and the place where forces are applied could have considerable effects on minimizing the fingers slip on the surface. The results of simulations show the eligible object manipulation and dynamics stability by robot fingers and moving base under pure rolling grasp.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله گرفتن دو انگشتی, پایداری, کنترل جسم, نوک انگشتان, کنترل امپدانس چندگانه
نویسندگان مقاله سلمان احمدی |
گروه مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران

رامبد رستگاری |
گروه مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_3701_f3cca4f6200d04fcdfe9308194f49d05.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات