این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
هوش محاسباتی در مهندسی برق، جلد ۱۲، شماره ۲، صفحات ۵۳-۶۴
عنوان فارسی طراحی کنترل‌کننده اجماع پیرو - پیشرو مقاوم بر مبنای LMI برای سیستم‌های چندعاملی تأخیردار با ماتریس‌های ضرایب نامعلوم
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، یککنترل‌کننده مقاوم برای سیستمی چند‌عاملی متشکل از یک عامل پیشرو و عامل پیرو طراحی شده است. دینامیک عامل‌های پیرو، دینامیک خطی همراه با تأخیر و ماتریس ضرایب متغیر حالت آن همراه با نامعینی در نظر گرفته می‌شود. دینامیک عامل پیشرو همانند عامل پیرو است؛ اما بدون نامعینی فرض می‌شود. هدف اجماع در طراحی این کنترل‌کنندهاین است که متغیرهای حالت عامل‌های پیرو در حضور تأخیر و نامعینی از متغیرهای حالت عامل پیشرو تبعیت کنند. شرط لازم برای اجماع، وجود حداقل یک درخت پوشا در گراف متناظر با سیستم چندعاملی است. در صورت برقراری این شرط، ابتدا یک کنترل‌کنندهخطی‌ساز فیدبک برای عامل پیشرو طراحی می‌شود؛ به‌طوری‌که در مکان مطلوب قرار بگیرد. سپس با تعریف دینامیک خطای اجماع بین عامل‌های پیرو و پیشرو و با فرض مشخص‌بودن مقدار دقیق تأخیر در دینامیک عامل‌ها، برای حذف اثر نامعینی‌ها یک کنترل‌کننده مقاوم برای عامل‌های پیرو پیشنهاد می‌شود. دقت بالا، همگرایی سریع و مقاومت خوب در برابر نامعینی‌های مدل به لطف کنترل‌کننده جدید پیشنهادی حاصل می‌شود. درنهایت،همگرایی مجانبی دینامیک خطای اجماع به صفر اثبات می‌شود و شرایط LMIبرای تضمین پایداری سیستم حلقه بسته ارائه می‌شود. نتایج شبیه‌سازی، پایداری و کارایی کنترل‌کننده ارائه‌شده را نشان می‌دهند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله سیستم چندعاملی، کنترل‌کننده اجماع، تأخیر زمانی، نامعینی مدل، کنترل‌کننده مقاوم، نامعادله ماتریسی خطی،
عنوان انگلیسی Designing an LMI-Based Robust Leader-Following Consensus Control for Time-Delayed Multi-Agent Systems with Unknown Coefficient Matrix
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, a robust controller is designed for a multi-agent system comprising a leader agent and followers. Follower agents are supposed to have linear dynamics with time-delay considering uncertainties in state- space coefficient matrices. The dynamics of the leader agent are similar to the followers; however, without any uncertainty. The purpose of the consensus controller is to make the follower agent state variables to track the leader in presence of time-delay and uncertainties. The necessary condition for consensus is the existence of at least a spanning tree in the graph corresponding to a multi-agent system. If the condition is met, a feedback linearization controller is firstly designed for the leader to reach the desired position; then a robust controller is proposed for each follower to eliminate the effect of model uncertainties by defining the consensus error dynamic between the followers and leader and assuming a specific amount of delay for all agents. High precision, fast convergence, and good robustness against uncertainties are ensuredthanks to the newly proposed control scheme. Finally, asymptotic convergence of the consensus error to zero is guaranteed and LMI conditions for the stability of the closed-loop system is presented. Simulation results show the stability and effectiveness of the proposed controller.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله سیستم چندعاملی, کنترل‌کنندة اجماع, تأخیر زمانی, نامعینی مدل, کنترل‌کنندة مقاوم, نامعادلة ماتریسی خطی
نویسندگان مقاله وحید باقری |
گروه مهندسی برق (کنترل)-دانشکده فنی و مهندسی-دانشگاه بین المللی امام خمینی-قزوین-ایران

امیر فرهاد احیائی |
گروه مهندسی برق (کنترل)- دانشکده فنی و مهندسی -دانشگاه بین المللی امام خمینی - قزوین- ایران

نشانی اینترنتی https://isee.ui.ac.ir/article_25297_eb9c90de8c0a9bc2346a2696e5939881.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات