این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۴، شماره ۱۲، صفحات ۱-۱
عنوان فارسی طراحی، مدلسازی و کنترل مسیر بهینه ی ربات توانبخشی مچ دست برپایه پلتفرم استوارت
چکیده فارسی مقاله در این پژوهش، یک کاربرد جدید از پلتفرم موازی استوارت برای توانبخشی مچ دست توسعه داده شده است. ربات استوارت مانند سایر ربات‌های موازی فضای کاری و قابلیت حمل بار مناسبی دارد. لذا در این مقاله مدل ربات به منظور استفاده در توانبخشی مچ اصلاح شده و کنترل موقعیت است. مدل‌سازی کامل ربات، شامل محاسبه سینماتیک مستقیم و معکوس انجام شد؛ در هر دو حالت سینماتیک مستقیم و معکوس، از ماتریس ژاکوبین برای محاسبه‌ی سرعت‌های‌ ربات استفاده شده است. پس از آن، معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش کار مجازی استخراج شد. در ادامه، به منظور حفظ مچ بیمار بر روی مسیر صحیح توانبخشی , با استفاده از دینامیک معکوس ربات، یک کنترلر CTM طراحی شد. برای انجام ایمن توانبخشی مچ دست یک مسیر بهینه استخراج شده تا کمترین ضربه را به مچ بیمار اعمال کند و این مسیر توسط کنترلر طراحی شده محقق گردیده است. به کمک شبیه‌سازی در نرم افزار MATLAB کارایی ربات طراحی شده نشان داده شده است. صحه سنجی مدل توسط مقایسه با داده‌های موجود در مقالات معتبر علمی صورت پذیرفته و کارایی کنترلر از مقایسه مختصه‌های تعمیم یافته واقعی و مورد انتظار، اثبات شده است. طی مدلسازی و شبیه‌سازی های صورت گرفته شده مشخص شد که این ربات با مدل و کنترلر طراحی شده‌ی آن برای استفاده به منظور توانبخشی اتوماتیک مناسب و ارجح می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات توانبخشی، ربات موازی استوارت، مدلسازی، کنترلر CTM، مسیر بهینه،
عنوان انگلیسی Design, Modeling and Optimal Position Control of a New Wrist Rehabilitation Robot Using Stewart Platform
چکیده انگلیسی مقاله In this paper a new application of Stewart platform is developed for rehabilitation utilities. Here the Stewart model is modified in order to be employed as a wrist rehabilitation robot and is controlled using a nonlinear position approach. To meet this goal kinematics of the robot is extracted using Jacobian matrix. Afterwards, the related dynamic model of the proposed robot is developed using virtual work method. In order to keep the wrist of patient within the desired path of rehabilitation a nonlinear position control is designed and implemented on the robot using Computed Torque Method (CTM). In order to move the patient wrist along a safe path an optimal path in extracted through which the least amount of acceleration and consequently interaction force will be implemented on the wrist and this path is controlled using the designed controller. By the aid of conducting some analytic simulations in MATLAB the applicability of the proposed robot for wrist rehabilitation is demonstrated. The verification of the model is performed by comparing the results with previous articles while the efficiency of the implemented controller is proved by comparing the actual path with the desired one in presence of disturbance. It is shown that by the aid of the proposed robot and controller, the wrist rehabilitation process of a patient can be successfully accomplished.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات توانبخشی, ربات موازی استوارت, مدلسازی, کنترلر CTM, مسیر بهینه
نویسندگان مقاله حامی تورجی زاده |
دانشگاه خوارزمی

اویس غلامی |
دانشجوکارشناسی‌ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه خوارزمی

زهرا مهرورز |
دانشجو کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه خوارزمی، تهران، ایران

حسین باقرلو |
کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه خوارزمی، تهران، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_5083_528b9276f4cd35700ea58a46880a29a9.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات