این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۴، شماره ۱۲، صفحات ۲-۲
عنوان فارسی یک رویکرد فیلترینگ مستقیم جدید مبتنی بر روش مدل چندگانه تعاملی در سامانه ناوبری تلفیقی GPS و INS
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، جهت افزایش دقت ناوبری در تلفیق سامانه موقعیت یاب جهانی (Global Positioning System; GPS) و سامانه ناوبری اینرسی (Inertial Navigation System; INS)، یک رویکرد فیلترینگ مستقیم جدید به نام فیلتر کالمن توسعه یافته ردیابی قوی تصحیح‌شده مدل چندگانه تعاملی (IMM-RSTEKF Interacting Multiple Model Refined Strong Tracking Extended Kalman Filter;) طراحی شده است. در ساختار پیشنهادی، ضمن استفاده از معادلات ناوبری اینرسی و معادلات ردیابی به منظور بهبود دقت موقعیت و سرعت، برای افزایش دقت زوایای وضعیت، از روش های تخمین وضعیت مبتنی بر ژیروسکوپ (Gyroscope)، شتاب سنج و GPS بهره برده شده است. همچنین، به منظور مقاوم سازی فیلتر کالمن توسعه یافته (Extended Kalman Filter; EKF) در مقابل خطای مدل سازی، از روش ردیابی قوی تصحیح‌شده (Refined Strong Tracking; RST) استفاده شده است. سپس، روش پیشنهادی با استفاده از داده های جمع‌آوری‌شده در یک آزمایش میدانی واقعی توسط هواپیما راستی آزمایی شد و در ادامه، نتایج روش پیشنهادی با نتایج روش های فیلترینگ غیرمستقیم فیلتر کالمن متداول، فیلترینگ مستقیم فیلتر کالمن خنثی (Unscented Kalman Filter; UKF) و فیلتر کالمن توسعه یافته مدل چندگانه تعاملی (IMM-EKF) مقایسه شدند. نتایج به‌دست‌آمده عملکرد دقیق تر روش پیشنهادی را در مقایسه با سه روش قبلی در سامانه تلفیق GPS/INS نشان داده اند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله سامانه موقعیت یاب جهانی، سامانه ناوبری اینرسی، فیلتر کالمن یافته، تخمین مدل چندگانه، مدل چندگانه تعاملی،
عنوان انگلیسی A New Direct Filtering Approach based on the Interactive Multiple Model Method in the GPS/INS Integration
چکیده انگلیسی مقاله Abstract: In this paper, to increase the navigation accuracy in the integrated Global Positioning System (GPS) and Inertial Navigation System (INS), a new direct filtering approach called Interacting Multiple Model-Refined Strong Tracking Extended Kalman Filter (IMM-RSTEKF) has been developed. In the proposed method, while using inertial navigation equations and tracking equations in order to improve the accuracy of position and velocity, to increase the accuracy of orientation, attitude estimation methods based on the gyroscope, accelerometer and GPS have been used. In addition, in order to enhance the Extended Kalman Filter (EKF) robustness against modeling error, the Refined Strong Tracking (RST) method has been used. The aircraft then verified the proposed method using data collected in a real field experiment. The results of the proposed method were compared with the results of conventional indirect filtering method Kalman Filter (KF), direct filtering Unscented Kalman Filter (UKF) and IMM-EKF. The results show the more accurate performance of the proposed method compared to the previous three methods in the GPS/INS integration.Keywords: Global Positioning System, Inertial Navigation System, Extended Kalman Filter, Direct Filtering, Multiple Model Estimate, Interactive Multiple Model.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله سامانه موقعیت یاب جهانی, سامانه ناوبری اینرسی, فیلتر کالمن یافته, تخمین مدل چندگانه, مدل چندگانه تعاملی
نویسندگان مقاله حسین حیدری صدرآبادی |
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران

الهه سادات عبدالکریمی |
دانشکده مهندسی برق، دانشگاه علم و صنعت ایران

سید محمدرضا موسوی میرکلائی |
دانشکده مهندسی برق دانشگاه علم و صنعت ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_5077_9b8363993fa42dd42bbfb86d9a138e16.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات