این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۴۵، شماره ۲، صفحات ۶۳-۷۵
عنوان فارسی کنترل امپدانس چندگانه توسعه‌یافته برای یک ربات فضانورد با اجزاء انعطاف‌پذیر
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف‌پذیر طی یک عملیات جابه‌جایی جسم بررسی می‌گردد. اجزاء انعطاف‌پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف‌پذیر آن طی یک مانور می‌تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک‌سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می‌شوند که به پایه متحرک و جسم جابه‌جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری‌های نهایی و جسم را رقم می‌زنند. در این مقاله، با درنظر گرفتن یک ربات فضایی دارای چند بازو با مفاصل انعطاف‌پذیر و نیز صفحات خورشیدی غیرصلب، دینامیک سامانه به دو بخش حرکت اجزاء صلب و انعطاف‌پذیر تقسیم شده و یک مدل کاربردی برای پیاده‌سازی‌های کنترلی در سامانه‌های چندجسمی مرکّب از اجزاء صلب و انعطاف‌پذیر توسعه داده می‌شود. سپس، بر پایه مسیر طراحی شده برای سامانه ربات فضانورد، کنترل امپدانس چندگانه توسعه‌یافته برای انجام جابه‌جایی جسم توسط این سامانه چندجسمی صلب انعطاف‌پذیر ارائه می‌شود. در پایان، یک سامانه ربات فضانورد که شامل دو بازو با مفاصل انعطاف‌پذیر و دوربین و آنتن به‌عنوان بازوی سوم و چهارم که با دو صفحه خورشیدی غیرصلب مجهز گردیده است، شبیه‌سازی رایانه‌ای می‌شود. نتایج به دست آمده مزیت‌های روش کنترلی پیشنهاد شده برای انجام یک عملیات جابه‌جایی جسم موفق و همچنین کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف‌پذیر را نشان می‌دهند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Extended Multiple Impedance Control of a Space Robot with Flexible Members
چکیده انگلیسی مقاله Dynamics and control of a space robotic system with flexible members during an object manipulation task is studied here. Flexible members such as solar panels of space free flying robotic systems and their flexible joints during a manoeuvre may get stimulated and vibrate. Therefore, such vibrations will cause some oscillatory disturbance forces on the moving base and manipulated object, which in turn produces error in the position and speed of the manipulating end-effectors. In this paper, considering a multiple arm space robotic system with flexible joints and flexible solar panels, the system dynamics is partitioned into two rigid and flexible bodies’ motion, and a concise model for control implementations of compounded rigid-flexible multi-body systems is developed. Then, based on a designated path/trajectory for a space robotic system, the multiple impedance control is extended to perform an object manipulation task by such complicated rigid-flexible multi-body systems. Finally, a space free flying robotic system is simulated which contains two manipulators with flexible joints, and a rotating antenna and a camera as its third and fourth arms, appended with two flexible solar panels. Obtained results reveal the merits of the proposed controller to successfully perform the manipulation task and effectively suppress the vibration of flexible elements.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله پیام زرافشان |


سیدعلی اکبر موسویان | seyed ali akbar


نشانی اینترنتی http://mej.aut.ac.ir/article_321_bff4761d839c42e1230aef49200da0bc.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1252/article-1252-274213.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات