این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۴۲، شماره ۳، صفحات ۹-۲۰
عنوان فارسی بهبود طراحی روباتهای متحرک مارشکل با استفاده از آناتومی مار
چکیده فارسی مقاله بیشتر تمرکز تحقیقات انجام شده روی روباتهای مارشکل بر روی چگونگی ایجاد حرکت، کنترل و یا حل دینامیک روبات بوده است و تلاش کمتری در مطالعه ساختار بدن مار و اقتباس از ظرایف آن در طراحی شده است. در نتیجه روباتهای متحرک مارشکل ساخته شده تاکنون چیزی فراتر از یک نمونه آزمایشگاهی نیستند و هنوز پا به عرصه صنعت نگذاشته اند. هدف این مقاله، مطالعه آناتومی مار و ارائه راه کارهای تازه در طراحی روباتهای مارشکل است تا قابلیت تبدیل آنها به یک روبات صنعتی متحرک افزایش یابد. نتیجه این کار یافتن اثر آناتومی مار در کاهش گشتاور محرکها و طرز تولید نقاط تکیه گاهی در حرکت موجی کناری است که به طراحی روباتهای مارشکل بدون چرخ کمک می­کند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله روبات مارسان، حرکت ماری شکل، کاهش گشتاور، آناتومی مار،
عنوان انگلیسی Design Enhancement of Mobile Snake Robots Based on Snake Anatomy
چکیده انگلیسی مقاله The main concentration of most of the snake robot researches has been on mechanism, control or dynamics. They have rarely focused on snake anatomy to adopt it in design. So far, snake robots are nothing more than an experimental prototype. They have not yet converted to an industrial mobile robot. This paper focuses on snake anatomy to employ its principle in the design of snake robots and increase their chance of being industrial mobile robots. The result was to find the impact of snake anatomy to reduce actuators' torque, as well as the way peg points are established during serpentine motion. This finding will help to remove wheels under snake robots.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Snake robot, snake movement, torque reduction, snake anatomy
نویسندگان مقاله فرشاد برازنده |


محمدصادق حیدرزاده | mohammad sadegh


سیدمهدی رضاعی | seyed mehdi


محمد علی سادات | mohammad ali


سیف دلیل صفایی |


نشانی اینترنتی http://mej.aut.ac.ir/article_244_4cef96bbee606629bb9a7a7ed28f444f.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1252/article-1252-274268.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات