این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۴۱، شماره ۱، صفحات ۳۹-۴۷
عنوان فارسی طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی ماهر ابر افزونه برای حرکتی بدون برخورد، با بکارگیری یک الگوریتم ژنتیک دو لایه
چکیده فارسی مقاله در این مقاله طراحی مسیر یک بازوی مکانیکی چند درجه آزادی صفحه ای با ارائه یک روش جدید تحلیلی برای جلوگیری از برخورد با موانع دایره ای انجام شده است. برای تولید مسیر بازوی مکانیکی و دستیابی سریع به جوابهای بهینه در فضای کاری پیچیده، یک الگوریتم ژنتیکدو لایه معرفی شده و مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین یک چند جمله ای درون یاب اسپیلاین درجه سه برای تخمین هر کدام اززوایای مفصلی بکار رفته است. الگوریتم ژنتیک، تعدادی نقطه میانی را برای انطباق منحنی با چند جمله ای درون یاب تعیین می کند تا بواسطه آن بتوان تابع هدف مورد نظر را بهینه کرد. نتایج شبیه سازی، کارایی و توانایی روش مطرح شده را نشان می دهند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی A Collision-Free Trajectory Planning of a hyper redundant Manipulator Using a Dual Genetic Algorithm
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents an optimal path planning for planar hyper redundant robot manipulators in presence of circular obstacles with a new analytical collision avoidance approach. To generate the robot’s trajectory, a dual genetic algorithm for rapid achievement to the optimal solutions in complex space is offered. A polynomial based on cubic spline interpolation is applied to approximate trajectories in joint space. The GA determines the parameters, which are the interior points to be interpolated to formulate the polynomial representing the trajectory, it is to minimize the fitness of the desired objective function. The effectiveness and capability of the proposed approach is demonstrated through simulation studies.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله مصطفی غیور |


محمود کریمی |


نشانی اینترنتی http://mej.aut.ac.ir/article_255_9323f89985a4a3888ed818bedc65ebbd.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1252/article-1252-274307.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات