این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
علوم و فناوری دریا، جلد ۲۷، شماره ۱۰۵، صفحات ۱۱-۲۳
عنوان فارسی پیاده سازی آزمون‌گر سخت افزار در حلقه برای هدایت مسیر ربات زیرآبی با کنترل کننده مود لغزشی مستقل از مدل
چکیده فارسی مقاله پیاده سازی سیستمهای کنترل و هدایت، روی شناورهای زیرآبی خودکار مستلزم صرف هزینه های زیاد است. که در صورت شکست متحمل خسارات سنگین می‌گردد. بدین منظور، کامل ترین روش ارزیابی سامانه هدایت، کنترل و ناوبری یک ربات زیرآبی خودکار، قبل از آزمون غوص و شناوری، شبیه ساز سخت افزار درحلقه است تا اعتبارسنجی سیستم طراحی شده در شرایط نزدیک به واقعیت مورد ارزیابی قرار گیرد. در این پژوهش به پیاده‌سازی سخت افزار در حلقه برای هدایت مسیر یک ربات زیرآبی کابلی پرداخته می‌شود. با توجه به دینامیک ربات زیرآبی -که به شدت غیر خطی و وابسته است؛ ابتدا به طراحی یک سیستم کنترل بر پایه مود لغزشی مستقل از مدل در حضور جریانات زیرآبی به عنوان اغتشاش پرداخته می‌شود. سپس با اعمال سیگنال کنترل حاصل از کنترل کننده پیشنهادی به راه انداز موتورهای الکتریکی بعنوان پیشران ربات که مدل ریاضی آنها در آزمایشگاه شناسایی شده اند، آزمایش نرم افزار در حلقه انجام می‌گیرد. در آخر به تدریج با جایگزین کردن پیشران‌های سخت افزاری ربات درحلقه، شبیه سازی سخت افزار در حلقه ربات شش درجه آزادی مسیریاب بصورت زمان واقعی در حضور اغتشاشات محیطی صورت می‌پذیرد. نزدیکی نتایج حاصل از سخت افزار در حلقه با نتایج شبیه سازی نرم‌افزاری کامل شش درجه آزادی، صحت کار انجام گرفته را نشان می‌دهد. در ضمن عملکرد کنترل کننده پیشنهادی با کنترل کننده PID در ردیابی مسیر مورد ارزیابی قرار می‌گیرد. در پایان با تحلیل طیف فرکانسی اندازه گیرهای میز سخت افزار در حلقه صحت و اعتبار میز سخت افزاری پیاده سازی شده مورد بررسی قرار می‌گیرد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات زیرآبی کابلی، کنترل موقعیت، سخت افزار در حلقه، مود لغزشی مستقل از مدل، پیشران الکتریکی، جریان زیرآبی،
عنوان انگلیسی Implementing hardware in the loop test for trajectory tracking of an underwater robot with a model-free sliding mode controller
چکیده انگلیسی مقاله Implementing control and guidance systems on an autonomous underwater vehicle requires spending much money, which in case of failure, will suffer heavy losses. For this purpose, the complete method of evaluating an autonomous underwater vehicle's guidance, control, and navigation system is the hardware in the loop test before the diving and buoyancy so that the validation of the designed system can be evaluated in conditions close to reality.This research discusses the implementation of the hardware in the loop test to guide the path of a remotely operated vehicle. Considering the dynamics of the underwater robot - which is highly non-linear and dependent; First, the design of a free model sliding mode controller in the presence of underwater currents as a disturbance in the form of software in the loop is discussed. Second, the software in the loop test is performed by applying the control signal obtained from the proposed controller to the driver of the electric motor as the robot's proportion, whose mathematical model has been identified in the laboratory. Finally, by gradually replacing the hardware drives of the robot in the loop, the hardware in loop test of six degrees of freedom of the remotely operated vehicle is done in real-time in the presence of environmental disturbances. The proximity of the hardware in the loop test results with the software test in the loop shows the correctness of the work done. Meanwhile, the performance of the proposed controller is compared with the PID controller in trajectory tracking. In the end, the accuracy and validity of the implemented hardware table are examined by analyzing the frequency spectrum of the measurements of the hardware in the loop rig.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات زیرآبی کابلی, کنترل موقعیت, سخت افزار در حلقه, مود لغزشی مستقل از مدل, پیشران الکتریکی, جریان زیرآبی
نویسندگان مقاله سید مصطفی حسینی |
گروه پژوهشی سیستم های هوشمند و افزاره های نانو، گروه مهندسی کنترل. دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

ابوالفضل رنجبر نوعی |
گروه پژوهشی سیستم های هوشمند و افزاره های نانو، گروه مهندسی کنترل. دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سید جلیل ساداتی رستمی |
گروه پژوهشی سیستم های هوشمند و افزاره های نانو، گروه مهندسی کنترل. دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

نشانی اینترنتی http://navy.iranjournals.ir/article_247634_3f3ea0129053a1fe1905a4e31a33b70c.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات