این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
علوم و فناوری دریا، جلد ۷۹، شماره ۷۹، صفحات ۷۳-۸۲
عنوان فارسی کنترل عمق یک زیر دریایی بدون سرنشین با دو درجه آزادی با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی فازی
چکیده فارسی مقاله مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییر آنی امکان پذیر نبوده و در نتیجه این موضوع منجر به ایجاد پدیده چترینگ در سیگنال کنترل می شود. در این مقاله کنترل عمق یک سیستم زیردریایی بدون سرنشین با دو درجه آزادی مد نظر قرار گرفته است. نشان داده می شود که استفاده از کنترلر مود لغزشی برای کنترل عمق سیستم تحت مطالعه، منجر به پدیده چترینگ خواهد شد. برای رفع مشکل چترینگ در سیستم مورد مطالعه، سعی شده است تا از کنترل مود لغزشی فازی استفاده گردد. شبیه سازی ها نشان می دهد که مشکلات روش مود لغزشی در کنترل عمق، با استفاده از تکنیک های فازی برطرف شده و سیستم به نحو مطلوبی کنترل می شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله زیر دریایی، کنترل کننده فازی، مود لغزشی، چترینگ،
عنوان انگلیسی Depth control of an unmanned underwater vehicle with two degree of freedom using fuzzy sliding mode control
چکیده انگلیسی مقاله Unmanned underwater model is a non-linear system that various methods have been proposed for the depth control. Sliding mode control (SMC) is a state feedback robust control for non-linear systems that will change its structure to achieve optimal performance. In this method, it is assumed that the process control can be instantly changed from one structure to another structure. In classic SMC, Computational delays and restrictions on operators leads to the phenomenon of chattering in control signal. In this paper, depth control of an unmanned underwater vehicle system of two degrees of freedom is considered. It is shown that the use of the sliding mode controller for the depth controlling of the system under study, will lead to the chattering phenomenon. To solve the problem for the system under study, there is tried to use the fuzzy sliding mode control. Simulation results indicates that the fuzzy sliding mode method is solved the problem in which the system properly is controlled with low chattering control signal.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Unmanned underwater, sliding mode control, fuzzy, Chattering
نویسندگان مقاله جمال قاسمی |
کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، موسسه غیرانتفاعی آمل

یاسر عبدی |
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه مازندران، بابلسر
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه مازندران (Mazandaran university)

نشانی اینترنتی http://navy.iranjournals.ir/article_23001_057d3a8f4d6d1a48ebfb75144550a596.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/972/article-972-276288.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات