این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک، جلد ۳۱، شماره ۴، صفحات ۳۲-۴۲
عنوان فارسی طراحی کنترل گام به عقب انتگرالی هوشمند و طراحی مسیر بهینه برای کوادروتور به کمک روش بهینه‌سازی ازدحام افزایشی ذرات
چکیده فارسی مقاله در این مقاله یک کنترل ‎کننده گام به عقب انتگرالی برای کنترل موقعیت سیستم کوادروتور ارائه شده که با استفاده از الگوریتم هوشمند بهینه ­سازی ازدحام افزایشی ذرات، جهت بهینه سازی پارامترهای کنترلر طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است که در نهایت پارامترهای طراحی به ‌منظور حصول پاسخ مطلوب بهینه بر روی کنترل ‎کننده منظور شده ‌اند. در ادامه به طراحی مسیر بهینه برای پرنده کوادروتور به کمک روش الگوریتمی تکاملی ازدحام ذرات و با در نظر گرفتن موانع از پیش تعیین ‌شده در محیط سه ‌بعدی پرداخته‌شده است، که امنیت پرواز کوادروتور را در محیط ­های سه‌بعدی از پیش شناخته ‌شده تأمین می‌کند، همچنین  با در نظر گرفتن موانع محیطی، کوتاه­ ترین مسیر بین مبدأ و مقصد به‌ عنوان مسیر مطلوب کوادروتور مشخص می‌شود. در این مقاله علاوه بر بهینه سازی ضرایب کنترلر گام به عقب انتگرالی در جهت کاهش تلاش کنترلی ربات، به بهینه سازی مسیر حرکت کوادروتور پرداخته شده که هدف از این بهینه سازی، کاهش مصرف انرژی در حرکت ربات از مبدا به مقصد می باشد که در نهایت مسیر تولید شده توسط الگوریتم به‌عنوان مسیر مطلوب پرنده به کنترل‎ کننده گام به عقب انتگرالی بهینه شده داده ‌شده و نتایج در محیط متلب شبیه سازی شده است. 
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کوادروتور، کنترل گام به عقب انتگرالی بهینه، تولید مسیر بهینه، الگوریتم ازدحام ذرات،
عنوان انگلیسی
چکیده انگلیسی مقاله
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله کوادروتور, کنترل گام به عقب انتگرالی بهینه, تولید مسیر بهینه, الگوریتم ازدحام ذرات
نویسندگان مقاله وحید تیکنی |
دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان

حامد شهبازی |
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان

پیمان نوروزی |
دانشجوی دکتری، گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه اصفهان، اصفهان

نشانی اینترنتی https://mmep.isme.ir/article_696779_3347f40e7c7d532d949bbcc4c5d28893.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات