این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک، جلد ۳۰، شماره ۶، صفحات ۷۷-۸۴
عنوان فارسی محاسبه ظرفیت حمل بار ربات متحرک کشنده-پیرو با در نظر گرفتن روش کنترل بهینه غیرخطی
چکیده فارسی مقاله ربات کشنده-پیرو به عنوان مجموعه ربات متحرک برای حمل بار مورد کاربرد قرار میگیرد. لذا ظرفیت حمل
بار آن از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و تاکنون مورد توجه قرار نگرفتهاست. در این مقاله، محاسبه ظرفیت حمل بار
ربات متحرک کشنده-پیرو با استفاده از روش کنترل بهینه غیرخطی مورد بررسی قرار میگیرد. درحرکت نقطه به
نقطه ربات کشنده- پیرو، یک الگوریتم پیشرفته بر مبنای حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه غیرخطی و به منظور
محاسبه ظرفیت حمل بار ربات متحرک کشنده-پیرو ارائه میگردد. فرمول بندی کنترل بهینه با در نظر گرفتن معادلات
دینامیک غیرخطی ربات متحرک کشنده-پیرو و با در نظر گرفتن قیود غیرهولونومیک بهعنوان قیود مسئله انجام
میشود. سپس با بیان یک الگوریتم تکراری پیشرفته، بار قابلحمل ربات پیرو به تدریج افزایش یافته و در هر مرحله
شرایط بهینگی مسیر به عنوان مجموعه معادلات دیفرانسیل کوپله غیرخطی در نظر گرفته شده و حل معادلات انجام
میشود. ظرفیت حمل بار مجموعه ربات کشنده-پیرو در پایان الگوریتم با در نظر گرفتن اشباع گشتاور محرک های
کشنده در نظر گرفته میشود. لذا با توجه به روش پیشنهادی، شبیه سازی حرکت نقطه به نقطه ربات متحرک کشنده-
پیرو انجام شده و ظرفیت حمل بار محاسبه میشود. نتایج نشانه کارایی الگوریتم پیشنهادی به منظور محاسبه ظرفیت
حمل بار ربات کشنده-پیرو را بوده و قابل کاربرد در مأموریتهای مختلف این ربات است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات کشنده-پیرو، ظرفیت حمل بار، کنترل بهینه، غیرخطی، غیرهولونومیک،
عنوان انگلیسی
چکیده انگلیسی مقاله
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات کشنده-پیرو, ظرفیت حمل بار, کنترل بهینه, غیرخطی, غیرهولونومیک
نویسندگان مقاله پویا ملاحی کلاهی |
کارشناسی ارشد، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

مصطفی ناظمی زاده |
استادیار، مجتمع دانشگاهی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

نشانی اینترنتی https://mmep.isme.ir/article_252300_b36bdc9fce61c7212c9a054319c02a47.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات