این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۵، شماره ۸، صفحات ۶-۶
عنوان فارسی مدلسازی و آنالیز رفتار خمشی عملگر نرم پنوماتیکی ساختار شبکه‌ ای با مدل‌های هاپیرالاستیک
چکیده فارسی مقاله ربات‌های نرم که از مواد هایپر الاستیک ساخته می‌شوند، به طور گسترده در صنایع،حمل و نقل و پزشکی مورد استفاده قرار می‌گیرند. طراحی و تحلیل رفتار عملگر‌های نرم که بخش اصلی ربات‌های نرم را شامل می‌شود، به دلیل ماهیت غیر خطی مواد هایپرالاستیک، پروسه‌ای چالش برانگیز است. این مقاله تاثیر پارامتر‌های هندسی از جمله ضخامت دیواره‌ها، فاصله بین محفظه‌ها، ضخامت لایه های پایینی اول و دوم، ضخامت دیواره های جانبی، شکل سطح مقطع و انتخاب جنس ماده در ساخت عملگر را بر رفتار خمشی، تنش‌های ایجاد شده در دیواره‌های داخلی و نیروی حاصل نوک عملگر را مورد بررسی قرار داده است تا حالت بهینه هندسه و بهترین ماده با هدف ایجاد بیشترین زاویه خمش و بیشترین نیروی نوک عملگر بدست آید. برای مدل سازی دقیق رفتار مواد مهم سازنده عملگر نرم از قبیل: DS30، TPU،EF30 وRTV2، پیش بینی پنج مدل هایپرالاستیک نئوهوکین، یئو سه پارامتری، آگدن 1، آگدن 2 و مونی ریولین با رفتار تنش-کرنش بدست آمده از تست کشش تک جهته این مواد مقایسه شده و دقیق ترین مدل برای هر ماده انتخاب گردیده است. نتایج نشان می‌دهند، با کاهش ضخامت دیواره‌ها، فاصله بین محفظه‌ها، ضخامت لایه‌های پایینی و استفاده از سطح مقطع مربع و ماده RTV2، بیشترین زاویه خمش عملگر بدست می‌آید.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله عملگر نرم ساختار شبکه‌ای، Dragon skin 30، خمش استاتیکی، مدل هایپرالاستیک آگدن،
عنوان انگلیسی Modeling and Analysis the Bending Behavior of Soft Pneumatic Network Actuator with Hyperelastic Models
چکیده انگلیسی مقاله Soft robots made of hyperelastic materials are widely used in transportation and medicine. Analyzing the behavior of soft actuators is a challenging process due to the nonlinear nature of hyperelastic materials. This article examines the effect of geometrical parameters such as the thickness of the walls, the distance between the chambers, the layers thickness, the side walls thickness, shape of cross section and selecting the material in the construction of the actuator on the bending behavior, the created stresses in the inner walls and the resulting tip force of the actuator to obtain the optimal geometry and the best material with the aim of creating the maximum bending angle and the maximum tip force of the actuator. For accurate modeling the material behavior of soft actuator construction material such as: DS30, TPU, EF30 and RTV2, the predictions of 5 Hyperelastic models Neo-Hookean, Yeoh3 parameters, Ogden1, Ogden2 and Moony-Rivlin are compared with stress-strain curves are obtained from uniaxial tensile test on these materials and the best model is selected to modeling of each material. The results show that, by reducing the thickness of the walls, the distance between the chambers, the thickness of the lower layers and using the square cross section and RTV2, the actuator maximum bending angle is obtained. Also, by increasing the thickness of the walls, the
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله عملگر نرم ساختار شبکه‌ای, Dragon skin 30, خمش استاتیکی, مدل هایپرالاستیک آگدن
نویسندگان مقاله مسعود اجری |
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه محقق اردبیلی، اردبیل، ایران

سینا اسمعلی پور |
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه محقق اردبیلی، اردبیل، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_5311_d235449e1eafc5f878c6623f2aa32541.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات