این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۶، شماره ۶، صفحات ۸۸۵-۹۰۸
عنوان فارسی بهینه‌سازی و کنترل مکانیزم چشم چابک جهت پایدارسازی ارتعاشات خودرو و ردیابی هدف
چکیده فارسی مقاله وجود ارتعاشات و اغتشاشات آسیب‌های جدی به سیستم وارد می‌کند. در این پژوهش مکانیزم چشم چابک بر روی خودروی در حال حرکت نصب شده و همراه با خودرو حرکت می‌کند. ارتعاشات ناشی از ناهمواری‌های مسیر توسط خودرو به صفحه پایه چشم چابک وارد می‌شود. بخش بسیار زیادی از اغتشاشات جاده توسط سیستم تعلیق خودرو میرا می‌شود. هدف پژوهش ثابت نگه‌ داشتن کارگیر ربات چشم چابک در جهت‌گیری مطلوب می‌باشد. حرکت مکانیزم تحت تاثیر دو نوع جاده تپه ماهوری و کوهستانی بررسی می‌شود. کنترلر PID به روش سعی و خطا و به روش زیگلر نیکولز تنظیم شده و نتایج حاصل از این حالات در حضور جاذب ارتعاشی و حالت عادی مقایسه می‌گردد. برای تنظیم ضرایب فنرو میراگر از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. زیرا علاوه بر بهبود پاسخ سیستم موجب صرفه‌جویی در زمان و هزینه می‌گردد. ضرایب فنر و میراگر بدست آمده از الگوریتم بهینه‌سازی، نقش به سزایی در کم کردن ارتعاشات وارده از خودرو به پایه مکانیزم ایفا می‌کنند. در واقع جاذب کنترل سیستم را بهبود بخشیده، از وارد شدن اغتشاشات به مکانیزم جلوگیری و مانع آسیب دیدن مکانیزم در اثر ارتعاشات می‌شود. مقدار موثر خطا در حالت استفاده از جاذب ارتعاشی در جاده های مورد بررسی به بازه 0.02 تا 0.04 کاهش یافت.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله چشم چابک، پایدارساز، ردیابی هدف، مکانیزم موازی، بهینه سازی،
عنوان انگلیسی Optimization and Control of Agile Eye Mechanism to Stabilize Car Vibrations and Target Tracking
چکیده انگلیسی مقاله The presence of vibrations and disturbances causes serious damage to the system. In this research, the agile eye mechanism is installed on a moving car and moves along with the car. Vibrations enter the base plate of the agile eye. A large part of the road disturbances is dampened by the car suspension system. The purpose of the research is to keep the operator of the agile eye robot in the desired direction. The movement of the mechanism is investigated under the influence of two types of hilly and mountainous roads. The PID controller is adjusted by trial and error method and Ziegler-Nichols method, and the results of these conditions are compared in the presence of vibration absorber and normal condition. A genetic algorithm has been used to adjust the spring damper coefficients. which improves system response, saves time and money. The coefficients obtained from the optimization algorithm play a significant role in reducing the vibrations from the vehicle to the base of the mechanism. In fact, the absorber improves the control of the system, prevents disturbances from entering the mechanism and prevents the mechanism from being damaged due to vibrations. The effective value of the error in the case of using the vibration absorber on the examined roads was reduced to the range of 0.02 to 0.04.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله چشم چابک, پایدارساز, ردیابی هدف, مکانیزم موازی, بهینه سازی
نویسندگان مقاله مریم میرچی |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران

مجید ساده دل |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_5580_9d5fea26827029ebdeb6705f7ebd4a65.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات