این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
International Journal of Maritime Technology، جلد ۱۲، شماره ۲۴، صفحات ۱۲۷-۱۳۳
عنوان فارسی بازرسی خطوط انتقال نفت و گاز زیر دریا بوسیله ربات زیرسطحی با بردار رانش متغیر جدید
چکیده فارسی مقاله در این مقاله یک ربات زیرسطحی جدید به منظور بازرسی از خطوط لوله انتقال نفت و گاز زیر دریا ارائه شده است. به دلایل فشار بسیار زیاد آب در قسمت‌های عمیق دریا و همچنین طول بسیار زیاد خطوط لوله، تحمل چنین شرایطی برای بازرس غواص بسیار مشکل بوده‌ لذا این نوع بازرسی عمدتا توسط ربات‌های زیرسطحی انجام می‌شود. این مقاله به ارائه و شبیه‌سازی نوع خاصی از ربات‌های زیرسطحی می‌پردازد که با داشتن چهار عدد تراستر با بردار رانش متغیر قادر خواهد بود به طور همزمان شش درجه آزادی را کنترل کند. این امر سبب مانورپذیری بالای این ربات زیر سطحی در مقایسه با نمونه‌های مشابه خواهد شد. ربات معرفی شده در این مقاله از سیستم دو سروو موتور متعامد جهت جهت‌گیری تراسترها، بصورت مستقل از یکدیگر بهره می‌برد. در این مقاله، مدلسازی و کنترل همزمان شش درجه آزادی و تعقیب مسیر مطلوب انجام گرفته است
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات هوشمند زیرسطحی، تراستر، بردار رانش متغیر
عنوان انگلیسی Inspection of Undersea Oil and Gas Pipelines by New Variable Thrust Vector Underwater Robotic Platform
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents a special underwater robot for subsea pipelines inspection which is used to transport extracted oil and gas from oil platforms to onshore facilities. Due to the high pressure in the deep sea and the long pipelines, it is impossible to inspection by divers. Therefore underwater robot can be used to solve this problem. This paper investigate a hovering type of underwater vehicle including four thruster with variable thrust vector, which it is able to simultaneous control of six degrees of freedom. Therefore, high flexibility is an advantage of this underwater robot. Using two perpendicular servomotors for each thruster, we prepare independent and time variable orientation for each thruster. This paper investigates a trajectory controller for this hovering type autonomous underwater vehicle to meet the demands of in-water pipeline inspection.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله علی کدخدایی | ali kadkhodaei
hakim sabzevari university
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه حکیم سبزواری
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه حکیم سبزواری (Hakim sabzevari university)

رضا حسن زاده قاسمی | reza hasanzadeh ghasemi
hakim sabzevari university
گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه حکیم سبزواری
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه حکیم سبزواری (Hakim sabzevari university)

نشانی اینترنتی http://ijmt.ir/browse.php?a_code=A-10-464-2&slc_lang=fa&sid=en
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/420/article-420-333598.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده Submarine Hydrodynamic & Design
نوع مقاله منتشر شده مقاله پژوهشی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات