این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Journal of Computational and Applied Research in Mechanical Engineering - JCARME، جلد ۶، شماره ۲، صفحات ۷۹-۹۱
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Dynamical formation control of wheeled mobile robots based on fuzzy logic
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, the important formation control problem of nonholonomic wheeled mobile robots is investigated via a leader-follower strategy. To this end, the dynamics model of the considered wheeled mobile robot is derived using Lagrange equations of motion. Then, using ADAMS multi-body simulation software, the obtained dynamics of the wheeled system in MATLAB software is verified. After that, in order to generate and keep the desired formation, a Fuzzy Logic Controller is designed. In this regard, the leader mobile robot is controlled to follow a reference path and the follower robots use the Fuzzy Logic Controller to keep constant relative distance and constant angle with respect to the leader. The efficiency of the suggested dynamics-based formation controller has been proved using several computer simulations under different situations and desired trajectories. Also, the performance of the follower robot in path tracking is checked in the presence of receiving noisy data from the leader robot.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله k علیپور |
department of mechatronics engineering, faculty of new sciences and technologies, university of tehran, tehran, iran
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

m غیاثوند |
department of electrical, biomedical and mechatronics engineering, islamic azad university, qazvin branch, qazvin, iran
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی علوم و تحقیقات (Islamic azad university science and research branch)

b تارویردی زاده |
department of mechatronics engineering, faculty of new sciences and technologies, university of tehran, tehran, iran
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه تهران (Tehran university)

نشانی اینترنتی http://jcarme.srttu.edu/article_600_8354b34255846c7ee387e9bde6956e9d.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/484/article-484-333936.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات