این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
هوش محاسباتی در مهندسی برق، جلد ۶، شماره ۴، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی کنترل ترمینال لغزشی-‌شبکه عصبی در حرکت بازو با بکارگیری الگوریتم مسیریابی برخط
چکیده فارسی مقاله به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاهش نداده است. در این مقاله به منظور کاهش چترینگ، با تعریف لایه مرزی حول سطح لغزش، ترکیبی از شبکه عصبی بازگشتی با یک لایه پنهان و کنترل ترمینال لغزشی بکار رفته است. از طرفی به دلیل وجود افزونگی سینماتیکی در مدل بازو، مسیرهای واحدی در فضای مفصل وجود ندارند که به عنوان پیش فرض تعریف شوند. از این رو با هدف دستیابی برخط به مسیرهای مطلوب در حرکت هدفمند رسیدن دست به سمت شئ، الگوریتم مسیریابی برخطی را با کنترل ترکیبی بکار رفته همراه نموده ایم. نتایج نشان داده اند، همراه کردن کنترل ترکیبی با الگوریتم مسیریابی برخط، علاوه بر کاهش پدیده چترینگ، ردیابی مسیرهای مطلوب مفاصل و نیز مسیر تعریف شده در فضای کاری عملگر نهایی را با خطاهای بسیار کمی برآورده ساخته است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Neuro-Terminal Sliding Control in arm movement using online routing algorithm
چکیده انگلیسی مقاله To control 3-DOF model of human arm movement in page and to reach robust control in external disturbance, unmodeled dynamics and uncertainties of model with time-varying properties, continues terminal sliding mode control as an adaptive-robust control was used. This controller have exponential convergence to zero tracing error, but chattering phenomenon in sliding control isn’t decrease desirable. In this paper, to decrease chattering, we coupled a recurrent neural network by a single hidden layer into the terminal sliding control (TSM). Moreover, because of systematic redundancy in the model of arm, don’t exist unique joint trajectories to considering as a default, so to reach online desired trajectories in reaching, online routing algorithm was used with Neuro-TSM control. For testing the robustness in control, we applied disturbance signals of torque. The results have shown,Neuro-TSM along with online routing algorithm, in addition to reducing chattering, could track joint trajectories and end effector path with very low errors.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله عباس عرفانیان امیدوار | erfanian omidvar
دانشگاه علم و صنعت
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه علم و صنعت ایران (Iran university of science and technology)

محمد پویان |
دانشگاه شاهد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شاهد (Shahed university)

مهدیه خلیق فرد |
دانشگاه شاهد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه شاهد (Shahed university)

نشانی اینترنتی http://isee.ui.ac.ir/article_15436_86844eccb21893070b47cf21bb8654db.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1306/article-1306-343722.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات