این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
هوش محاسباتی در مهندسی برق، جلد ۲، شماره ۱، صفحات ۱۷-۲۶
عنوان فارسی روش مبتنی بر اتوماتای سلولی برای طرح مسیر ربات‌ها‏ی متحرک بهبودیافته با مکانیزم برگرفته از اجتماع ‌مورچگان
چکیده فارسی مقاله در طرح ریزی مسیر ربات‌ها‏ی متحرک وجود موانع مقعر چالشی اساسی به شمار می‌آید. به ویژه در طرح ریزی زمان-واقعی که بازنمایی کاملی از نقشه محیط در دست نیست، این چالش بیشتر جلوه می‌کند. در چنین شرایطی، وجود کمینه‌های محلی و هزینه محاسباتی زیاد مهمترین مشکلات پیش رو هستند. در این مقاله، به منظور کاهش هزینه محاسباتی، اتوماتای سلولی به عنوان یک روش محاسباتی توزیع شده با قابلیت پردازش موازی به عنوان ابزار طرح‌ریزی مسیر به کار گرفته می‌شود. محیط ربات به صورت یک اتوماتای دو بعدی با چهار حالت مدل می‌شود و قواعد تکاملی اتوماتا برای انجام طرح ریزی مسیر ارائه می‌گردد. روش پیشنهادی برای سیستم‌ها‏ی تک رباتی و چند رباتی مناسب است. در ادامه، روش پیشنهاد شده با یک مکانیزم الهام گرفته از اجتـماع مورچـگان بهبود می‌یابد تا برای موانع مقعر هم قابل استفاده باشد. مزیت اصلی روش پیشنهاد شده در این مقاله، قابلیت انجام زمان- واقعی طرح‌ریزی مسیر ربات‌ها‏ی متحرک در محیط‌هایی با موانع محدب و مقعر است، بدون آنکه نیازی به بازنمایی محیط باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی CA Based Path Planning Method for Mobile Robots Enhanced by ant Colony Inspired Mechanis
چکیده انگلیسی مقاله In path planning of mobile robots dealing with concave obstacles is a major challenge. More specifically in real-time planning where there is no complete representation of the environment, this challenge would be much more problematic. In such cases local minimums and high computations cost are the most important problems. In this paper, in order to reduce computational cost, cellular automata as a distributed computational method with parallel processing properties is employed as tool for path planning purposes. The environment of the robot is modeled as a two dimensional cellular automata with four states. Evolutionary rules of the automata are proposed to perform the planning task. The proposed method is appropriate for single robot systems as well as multi robot systems. The proposed method is afterwards extended to be employed for concave obstacles using a ant colony inspired technique. The most superior advantage of the proposed method is its capability of real-time path planning of mobile robots with no need to prior representation of the environment.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله عادل اکبری مجد |
دانشگاه محقق اردبیلی - اردبیل
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه محقق اردبیلی (Mohaghegh ardabili university)

اکبر حسن زاده |
دانشگاه صنعتی شیراز
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه صنعتی شیراز (Shiraz university of technology)

نشانی اینترنتی http://isee.ui.ac.ir/article_15307_5feb9c81b7157ccc8c6a65f59a0672f5.pdf
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1306/article-1306-343850.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات