این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۷، شماره ۴، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی طراحی بهینه قدم زدن ربات دوپا براساس مدل بهبودیافته پاندول معکوس
چکیده فارسی مقاله مدل پاندول معکوس با فنر به دلیل نادیده گرفتن مچ پا، کنترل‌پذیری و حرکت‌پذیری ربات در راه‌رفتن دوپایی را محدود می‌کند. این مقاله یک الگوی جدید راه‌رفتن با عنوان طراحی بهینه قدم زدن ربات دوپا براساس مدل بهبودیافته پاندول معکوس (پاندول معکوس با فنر متغیر و پای با اندازه محدود (VSLIP-FF)) را برای ربات‌های دوپا پیشنهاد می‌کند. همچنین، راه‌رفتن ربات‌ دوپا با مدل VSLIP-FF بر روی سطوح مسطح و شیب‌دار با درنظر گرفتن نیروی اصطکاک در حالت ایستایی و لغزشی توسعه داده شده است. از الگوریتم ماشین حالت محدود برای انتقال بین فازهای تک و دو تکیه‌گاهی استفاده شده است. در نهایت، به بررسی موقعیت و سرعت مرکز جرم ربات در حین راه‌رفتن بر روی سطوحی با اصطکاک متفاوت پرداخته شده است. نتایج حاصل از شبیه‌سازی مدل در شرایط ذکر شده به این صورت می‌باشد که مدل توانست پایداری خود در حالت مسطح و شیب‌دار با شیب 0.08 را حفظ کند و رفتاری مشابه انسان از خود بروز می‌دهد و طول گام بلندتری را در زمان کمتری از مدل SLIP طی می‌کند. سپس شرایط اصطکاک برای مدل در حالت سطوح مسطح و شیب‌دار لحاظ شده است که با توجه به مقادیر این مدل، اگر ضریب اصطکاک بزرگتر یا مساوی 0.047 باشد، اصطکاک موجود بین سطح تماس کف پا ربات با زمین از نوع اصطکاک ایستایی می‌باشد در غیر این صورت از نوع اصطکاک لغزشی می‌باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله پاندول معکوس با فنر متغیر و پای با اندازه محدود،مچ پا،سطوح مسطح و شیب‌دار،اصطکاک،بهینه‌سازی ازدحام ذرات،
عنوان انگلیسی Optimum Walking Design for Biped Robots Based on the Improved Inverted Pendulum model
چکیده انگلیسی مقاله The Spring-Loaded Inverted Pendulum (SLIP) model limits the controllability and mobility of biped robots in walking due to its omission of the ankle joint. This paper proposes a new walking pattern, titled "Optimized Step Design for Biped Robots Based on an Improved Inverted Pendulum Model," known as the Variable Spring-Loaded Inverted Pendulum with Finite-sized Foot (VSLIP-FF) model. Inspired by human walking characteristics, an adaptive strategy for leg extension and contraction is proposed for step planning, effectively emulating the role of the ankle joint. Finally, we examine the position and velocity of the robot’s center of mass with the VSLIP-FF model during walking on surfaces with varying friction. This stability and adaptability are crucial for the practical use of biped robots on diverse terrains. Simulation results for the model in the stated conditions show that it maintained stability on both flat and inclined surfaces with an 8% slope, exhibiting human-like behavior and achieving longer strides in shorter time compared to the SLIP model. Friction conditions for the model on flat surfaces were also evaluated; based on this model’s parameters, if the friction coefficient is greater than or equal to 0.047, the friction between the robot's foot contact surface and the ground is static. Otherwise, it is classified as kinetic (sliding) friction.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله پاندول معکوس با فنر متغیر و پای با اندازه محدود,مچ پا,سطوح مسطح و شیب‌دار,اصطکاک,بهینه‌سازی ازدحام ذرات
نویسندگان مقاله عباس عظیمی |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران

مصطفی نظری |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران

سید مجتبی واردی کولائی |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران

نشانی اینترنتی https://mej.aut.ac.ir/article_5821_f3f8763b4baa37d571f6fa6eb883895b.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات