این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۲۴، شماره ۱۱، صفحات ۳-۹
عنوان فارسی کنترل حرکت بازوهای مکانیکی با استفاده از کنترل‌کننده فازی
چکیده فارسی مقاله رباتهای سری دارای دینامیک غیر خطی هستند و دارای عدم قطعیتهایی در نیروهای مفصلی و مدل خود ربات هستند. معمولاً در کنترل فازی از دو متغیر زبانی موقعیت زاویه­ای و سرعت زاویه­ای استفاده می­شود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PD استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر نمی­باشد و خطای ماندگار خواهد داشت. در این تحقیق از متغیر زبانی مجموع خطاها نیز استفاده می­شود. با استفاده از متغیرهای زبانی خطا و مشتق خطا و انتگرال خطای موقعیت زاویه­ای، تعقیب مسیر یک ربات سری RR در حالتی که عدم قطعیت در مدل دینامیکی سیستم وجود دارد، انجام می­شود. این روش شبیه به آن است که از کنترل کننده PID استفاده شود و در نتیجه قادر به تعقیب مسیر خواهد بود و در عین حال به دلیل عدم حساسیت به اغتشاش و عدم قطعیت، نتایج بهتری نسبت به کنترل­کننده PID به دست می­آید
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کنترل فازی،عدم قطعیت،ربات سری،دینامیک غیرخطی،
عنوان انگلیسی Motion Control of Mechanical Manipulators Using the Fuzzy Controller
چکیده انگلیسی مقاله The series robots have nonlinear dynamics with together uncertainties in joints’ forces and robot’s model. For the fuzzy control, two parameters of angular position and angular velocity are usually used as the linguistic variables. This method is similar the PD controller, and, consequently it cannot track a desired trajectory and it have a steady-state error. In the present paper the summation of errors is additionally used as a linguistic variable. Using three linguistic variables of error, error derivative and error integration for the angular position, trajectory tracking of a RR series robot is performed for its uncertain dynamic model. This method is similar the PID controller, and, consequently it can track a desired trajectory. Additionally, the presented fuzzy PID controller is not sensitive to the noise and uncertainty, and, it presents better results than a classic PID controller
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله کنترل فازی,عدم قطعیت,ربات سری,دینامیک غیرخطی
نویسندگان مقاله مهدی شریف نیای دیزبنی |


نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_11429_65326a9624d53163aad7e1ba958b1bef.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات