این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۲۰، شماره ۳، صفحات ۶۶۹-۶۷۶
عنوان فارسی طراحی و ساخت یک بازوی بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته
چکیده فارسی مقاله در این مقاله طراحی و ساخت یک بازوی رباتیکی بسیار- افزونه (Hyper-Redundant Manipulator) با تحریک پنوماتیکی دوحالته جدید ارایه شده است. با وجود مزایایی چون فضای کاری وسیع، توانایی عبور از موانع و کنترل ساده، ‌تاکنون نمونه‌‌های کمی از بازوهای بسیار- افزونه با تحریک ناپیوسته، آن هم در مقیاس آزمایشگاهی ساخته شده است که نقایصی در آنها دیده می‌شود. این نقایص شامل بازه حرکتی کوچک، قیمت تمام­شده نسبتاً بالا و حرکت غیریکنواخت و توام با تکان و لرزش بازو ‌‌است. برای رفع این مشکلات در بازوی ارایه­شده در این مقاله از مکانیزم لولایی- کشویی- کروی ‌سه‌گانه (3-RPS) به‌عنوان بسته (Module) استفاده شده است که به دلیل داشتن تعداد پایه‌های کم، قیمت تمام­شده پایین­تری دارد. همچنین با جایگزینی مفاصل کروی با مفاصل چهارشاخه، بازه حرکتی بالاتر رفته است و در نهایت با استفاده از مجراهای قابل تنظیم در ورودی هر سیلندر، به­طور موثری از غیریکنواختی و تکان­های بازو کاسته شده است. در نهایت برای بررسی نحوه حرکت بازو، آزمون‌‌هایی اجرا شده‌اند که نتایج آنها ارایه خواهد شد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله طراحی و ساخت ربات،بازوی بسیار- افزونه،عملگر ناپیوسته،تحریک دوحالته،
عنوان انگلیسی Design and Construction of a Discretely Actuated Hyper-redundant Manipulator
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, the design and construction of a new binary pneumatic actuated hyper-redundant manipulator is presented. The discretely actuated hyper-redundant manipulators have advantages such as wide workspace, the ability of obstacle avoidance and simple control. Despite of these advantages, few prototypes have been made so far, which each of them has some defects. These defects are small movement range, fairly high cost, and accelerated and impulsive motion. To solve these problems, the 3-revolute prismatic spherical parallel mechanisms (3-RPS) are used as modules in this paper. So the cost is reduced due to the lower number of legs. Also, the motion range has been increased by replacing the spherical joints with universal joints. The movements of the manipulator have been effectively more uniform and softer by using flow control valves on cylinders. Finally, several tests are conducted to determine how the manipulator moves and the results are presented.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله طراحی و ساخت ربات,بازوی بسیار- افزونه,عملگر ناپیوسته,تحریک دوحالته
نویسندگان مقاله علیرضا مطهری |
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی، واحد ساوه، دانشگاه آزاد اسلامی، ساوه، ایران

حسن ظهور |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شریف، تهران، ایران

محرم حبیب‌نژادکورایم |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_10909_69a8692bb9c19ae304d455f8a2e0e09b.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات