این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۹، شماره ۷، صفحات ۱۷۵۹-۱۷۶۶
عنوان فارسی طراحی کنترل‌کننده‌ها‌ی تطبیقی توزیع‌شده برای توافق در سامانه‌ چندعاملی شامل بازوهای ربات با قید اشباع محرک
چکیده فارسی مقاله در این مقاله به طراحی کنترل‌کننده‌های توزیع‌شده به‌منظور حل مساله‌ توافق رهبر محور برای یک سامانه‌ چندعاملی متشکل از چند بازوی ربات تک‌لینک پرداخته شده است. در این نگرش هر کدام از بازوها به‌عنوان یک عامل در نظر گرفته می‌شوند. مدل دینامیکی هر بازو شامل ترم‌های غیرخطی معلوم و نامعلوم است. ترم‌های نامعلوم به‌دلیل عدم قطعیت پارامترها یا ساده‌سازی مدل ایجاد می‌شود. همچنین اغتشاشات خارجی نیز در معادلات دینامیکی هر عامل در نظر گرفته شده است. علاوه بر این دامنه‌ سیگنال ورودی برای هر عامل باید محدود باشد که این امر ناشی از قید حد بالای تابع اشباع محرک مربوطه است. در این مقاله برای از بین‌بردن اثر نایقینی‌های سیستم، از رویکرد مقاوم تطبیقی در طراحی قوانین کنترلی استفاده شده است. برای این منظور، حد بالای نایقینی‌های سیستم از طریق قوانین تطبیقی به دست می‌آیند. این رویکرد محافظه‌کاری را به‌شدت کاهش می‌دهد. همچنین قوانین کنترلی توزیع‌شده به نحوی طراحی می‌شود که تمام بازوها، علی‌رغم نایقینی‌های موجود و اشباع محرک به توافق دست یابند. اساس رویکرد مطرح‌شده در این مقاله بر مبنای تئوری مد لغزشی تطبیقی است. برای این منظور سطوح لغزش مناسب پیشنهادشده و کنترل‌کننده‌های مد لغزشی تطبیقی توزیع‌شده طراحی شده‌اند. در انتها شبیه‌سازی‌هایی به‌منظور تایید نتایج تئوری‌ها ارایه شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله توافق،اشباع محرک،قوانین تطبیقی،
عنوان انگلیسی Distributed Adaptive Robust Controller Design for Consensus in Multi-Agent System Including Robot Arms with Actuator Saturation Constraint
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, distributed adaptive robust controller is investigated to solve the leader-follower consensus problem for a multi-agent system consisting of several single-link robot arms. In this approach, each arm is considered as an agent. The dynamical model of each arm contains known and unknown non-linear terms. Unknown terms may be due to parameter uncertainty or simplification of the model. Furthermore, external disturbances are considered in the dynamical equations of each agent. Moreover, the input signal amplitude for each agent should be limited, which is due to the upper bound of the saturation function of the input. In this paper, in order to eliminate the effect of uncertain terms, the adaptive robust approach is used in the design of control laws. In this regard, the upper bounds of uncertain terms are obtained through adaptive laws, which dramatically reduce conservatism. Furthermore, the distributed control laws are designed in such a way that all the agents reach consensus in spite of the uncertain terms and input saturation constraint. The basis of the approach proposed in this paper is based on adaptive sliding mode techniques. For this purpose, suitable sliding surfaces are proposed and distributed adaptive sliding mode controllers are designed. Finally, simulations are presented to confirm the results of theories.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله توافق,اشباع محرک,قوانین تطبیقی
نویسندگان مقاله ناهید رحیمی |
دانشکده مهندسی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، ایران

طاهره بینازاده |
دانشکده مهندسی برق و الکترونیک، دانشگاه صنعتی شیراز، شیراز، ایران

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_10715_4b8ddcaad663d39490bde5102d31edf2.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات