این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۹، شماره ۶، صفحات ۱۳۸۵-۱۳۹۶
عنوان فارسی مدل‌سازی و ارزیابی عملی سختی ربات موازی با سه‌درجه آزادی مستقل خطی
چکیده فارسی مقاله ربات‌های با مکانیزم موازی در مقایسه با ربات‌های سری، دارای مزیت‌هایی از جمله دقت بالا، نسبت بالای بار اعمالی به وزن ربات و همچنین سختی بالاتر هستند که موجب استفاده از این مکانیزم‌ها در کاربردهای دقیق می‌شود. درنظرگرفتن رفتار سختی مکانیزم، یکی از جنبه‌های مهم در حین طراحی است که باعث می‌شود دقت مطلوب با توجه به کاربرد مورد نظر حاصل شود. هدف از این مقاله، ارزیابی سختی و خطاهای ناشی از نرمی مکانیزم یک ربات موازی سه‌درجه آزادی است. به همین منظور میزان جابه‌جایی‌ مجری نهایی به‌ازای بار اعمالی به‌صورت شبیه‌سازی و عملی مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله معرفی و ویژگی‌های آن بیان شده است. سپس، سختی مکانیزم با استفاده از روش آنالیز المان محدود مدل می‌شود و با اعمال شرایط مرزی مورد نظر، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیت‌های معین مجری نهایی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه، به‌منظور راستی‌آزمایی نتایج به‌دست‌آمده از مدل‌سازی سختی، دستگاهی نوین به منظور اندازه‌گیری سختی مکانیزم، معرفی و نحوه کار با آن دستگاه نیز شرح داده شده است. با استفاده از این دستگاه، رفتار سختی مکانیزم ربات در موقعیت‌های مشابه اندازه‌گیری شده است. در انتها، جواب مدل‌سازی سختی و نتایج به‌دست‌آمده از اندازه‌گیری عملی، گزارش و با هم مقایسه می‌شوند که نشان می‌دهد ربات با مکانیزم موازی مورد مطالعه در این مقاله، دارای رفتار سختی مناسب بوده و در کاربردهای دقیق مورد اطمینان و قابل به‌کارگیری است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات موازی درجه آزادی محدود،مدل‌سازی سختی،روش آنالیز المان محدود،دستگاه اندازه‌گیری سختی،
عنوان انگلیسی Modeling and Experimental Evaluation of Stiffness of a Linear Decoupled 3 Degree of Freedom Parallel Robot
چکیده انگلیسی مقاله Parallel robots have a lot of compared to their counterparts, serial robots, such as higher accuracy, more load to weight ratio, and higher stiffness, which contribute to their various, and precise applications. Stiffness of the robot, as one of the most crucial parameters which should be considered in of the robot, the desired application. In this paper, an experimental study is investigated on evaluation of the robot’s stiffness and the errors corresponding to of the mechanism, which indicate the displacement of -effector of the robot with respect to external imposed forces. The aim of this paper is to evaluate the stiffness and the errors due to the softness behavior of the mechanism of a 3 degree of freedom (3-DoF) parallel robot; for this end, the amount of transfer of the final executor to the applied load is simulated. First, the 3-DoF decoupled robot is introduced and its features are expressed and the stiffness of the mechanism is modeled using Finite Element Method (FEM). Then, of the mechanism is determined in different positions of the end-effector by considering predefined boundary conditions. In order to evaluate the obtained model of the robots’ stiffness, a novel experimental setup is developed to measure the stiffness of the mechanism. By employing the setup, of the robot is measured in different conditions. Finally, the output results of the stiffness model are compared to the experimental tests. The results reveal that the 3-DoF decoupled parallel robot shows a proper stiffness behavior. Hence, it can be employed in various applications with high precision.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ربات موازی درجه آزادی محدود,مدل‌سازی سختی,روش آنالیز المان محدود,دستگاه اندازه‌گیری سختی
نویسندگان مقاله حامد چلنگری جویباری |
گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری‌های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران

مهدی طالع ماسوله |
گروه هوش ماشین و رباتیک، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تهران، تهران، ایران

بهنام داداش‌زاده |
گروه مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی فناوری‌های نوین، دانشگاه تبریز، تبریز، ایران

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_10679_f4d3710d3aebb62a5705b10e531ac7d1.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات