این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۹، شماره ۶، صفحات ۱۵۵۹-۱۵۷۱
عنوان فارسی طراحی کنترلر برای ریزپرنده داکتدفن به روش وارون دینامیک در حرکت عرضی
چکیده فارسی مقاله امروزه ریزپرنده‌های داکتدفن، به‌دلیل وجود داکت و در نتیجه توانایی حضور ایمن در محیط‌های سربسته، توجه بسیاری را در حوزه‌های تجاری و پژوهشی به خود جلب نموده‌اند. از این رو برای شناخت ملموس‌تر و انجام تجربی مانورها، نمونه‌ای از این پرنده در دانشکده مهندسی هوافضای دانشگاه صنعتی امیرکبیر ساخته ‌شده است. در این پژوهش در گام اول به مدل‌سازی پرنده پرداخته می‌شود. بدین نحو که پس از به‌دست‌آوردن مدل دینامیکی پرنده، پارامترهای موجود در این مدل به کمک روش‌های تجربی مورد محاسبه قرار گرفته‌اند که در این میان می‌توان به ضرایب آیرودینامیک سطوح کنترل و ممان اینرسی پرنده اشاره نمود و در گام دوم به طراحی کنترل‌کننده برای پرنده مذکور پرداخته‌ می‌شود. کنترل ریزپرنده داکتدفن به‌دلیل ناپایداری‌های ذاتی آن از جمله مساله‌های مهم در طراحی این پرنده به شمار می‌رود که مطالعه پرنده‌های داکتدفن موجود نشان می‌دهد روش کنترل غیرخطی وارون دینامیک به‌دلیل پیاده‌سازی‌های تجربی موفق روی پرنده، انتخاب مناسبی بین روش‌های کنترلی است. از این رو پس از انتخاب روش کنترلی وارون دینامیک، به شبیه‌سازی و کنترل موقعیت پرنده در محیط سیمولینک پرداخته شده است. در این روند، ابتدا فرمان موقعیت به پرنده، اعمال ‌ و توسط کنترل‌کننده به فرمان عملگرهای کنترلی حالت تبدیل می‌شود. سپس این فرمان‌ها توسط تغییر زوایای سطوح کنترل پرنده منجر به تغییر زوایای سمت، فراز و غلت پرنده و در نتیجه دستیابی به موقعیت مطلوب می‌شوند. نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده تعقیب مناسب فرمان ورودی و همچنین پایداری سیستم حلقه بسته برای ریزپرنده داکتدفن است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ریزپرنده داکتدفن،مدل‌سازی و شبیه‌سازی،کنترل وارون دینامیک،
عنوان انگلیسی Controller Design for a Ducted Fan MAV Using Dynamic Inversion Method in Lateral Motion
چکیده انگلیسی مقاله Today, Ducted Fan micro aerial vehicle much attention in the field of business and research due to the duct and, thus, the ability to be safe in enclosed environments. In order to identify and practical help to control and implement the vehicle in various maneuvers, the experimental example of this VTOL MAV was built by of Amirkabir University of Technology. In this research, in the first step, the modeling of the ducted fan is considered. In this way, after obtaining the dynamic model of the fan, the parameters in this model are calculated, using empirical methods. In this regard, the aerodynamic coefficients of the control levels and the inertia of the fan can be mentioned. In the second step, the controller design of the ducted fan is discussed. -Fan MAV control is one of the important issues in designing this fan due to inherent instability. The study of vehicle that reported shows that nonlinear dynamic inversion is an appropriate choice among control methods due to its successful empirical implementation on . Thus, by choosing this method, the control system was designed to follow the desired command of the vehicle in the Simulink simulation environment. In this process, the position command is first applied to the fan and converted by the controller to the command of state control actuators, after which these commands by changing the angles of the control levels of the fan lead to the change in the angles of the fan’s side, the pitch, and and, thus, achieved a desired position. The results indicated that the desired command was correctly followed; also, the stability of the closed loop system was successfully accomplished by using dynamic inversion method for the Ducted Fan MAV.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ریزپرنده داکتدفن,مدل‌سازی و شبیه‌سازی,کنترل وارون دینامیک
نویسندگان مقاله فاطمه شریف‌زاده |
گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی‌تکنیک تهران)، تهران

ابوالقاسم نقاش |
گروه مهندسی هوافضا، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی‌تکنیک تهران)، تهران

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_10696_490fd0c2ab71465c0744ec5a920b3ea3.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات