این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۹، شماره ۴، صفحات ۸۸۷-۸۹۹
عنوان فارسی کنترل آرایش و ردیابی مسیر گروهی از کوادروتورها برای حمل بار آویزان
چکیده فارسی مقاله در این تحقیق تلاش شده است تا از چهار کوادروتور به‌صورت یک گروه برای حمل بار با وزن مشخصی استفاده شود. بار به‌وسیله‌ طناب به هر یک از کوادروتورها متصل است. معادلات دینامیکی کوادروتورها، به‌صورت کامل و بدون ساده‌سازی در نظر گرفته شده‌اند. بر خلاف دیگر مقالات برای بیان ارتباط بین بار و کوادروتورها، طناب‌ها به‌صورت فنر لحاظ شده و لذا کشیده و جمع‌شدن آنها در طول ماموریت در نظر گرفته می‌شود. طراحی پروتکل کنترلی برای کنترل آرایش و همچنین ردیابی مسیر توسط گروه به‌وسیله‌ الگوریتم کنترلی خطی‌ساز پسخورد انجام می‌شود. طراحی پروتکل کنترلی هم به‌صورت ساختار متمرکز و هم به‌صورت ساختار غیرمتمرکز ارایه می‌شود. بر خلاف تحقیقات قبلی در ساختار غیرمتمرکز تبادل اطلاعاتی بین عامل‌ها انجام نمی‌شود تا هزینه‌ ارتباطی بسیار کاهش یابد. ماموریت تیم به این صورت تعریف می‌شود که کوادروتورها ابتدا بار را از سطح زمین جدا کرده و سپس مسیر مطلوب تا رسیدن به نقطه هدف را طی می‌کنند. با رسیدن بار به نقطه هدف، کواروتورها می‌بایست بار را روی زمین قرار داده و خود نیز فرود بیایند. جداشدن طناب یکی از کوادروتورها به‌عنوان عیب به سیستم اعمال می‌شود. علاوه بر ارایه روشی برای تشخیص وقوع عیب، عملکرد کنترل‌کننده متمرکز در این حالت بررسی می‌شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کوادروتور،حمل بار،کنترل متمرکز،کنترل غیرمتمرکز،وقوع عیب،
عنوان انگلیسی Formation Control and Path Tracking for a Group of Quadrotors to Carry Out a Suspended Load
چکیده انگلیسی مقاله In this research, the objective is using 4 quadrotors in a group to carry out a certain weighted load. The load is connected by cables to each quadrotor. The equations of motion of the quadrotors are considered completely and without simplification. Unlike other researches, to express the relationship between the load and the quadrotors, the ropes are considered as springs, so they are pulled out and retracted during the mission. Formation control design and path tracking by the group is done by using feedback linearization control. Control protocol design is presented in two structure, centralized, and decentralized. Unlike other papers, in decentralized structure, there is no information communication between the agents to reduce the communication costs. The mission of the group is defined as the quadrotors first pick off the load from the ground and, then, track the desired path to reach the target point. When the load reaches the target point, the quadrotors should put the load on the ground and, then, land themselves. Cutting the cable of one of the quadrotors is applied to the system as a fault and in addition to providing a method to detect its occurrence, the performance of the centralized controller is checked in this situation.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله کوادروتور,حمل بار,کنترل متمرکز,کنترل غیرمتمرکز,وقوع عیب
نویسندگان مقاله علی محمدی |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران

احسان عباسی |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران

مصطفی غیور |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران

محمد دانش |
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_10631_f7374d8ba1e30ef646043c5147206cd0.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات