این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۹، شماره ۲، صفحات ۳۷۵-۳۸۶
عنوان فارسی طراحی یک ماژول پایه‌ای برای حرکت زاویه‌ای مفاصل کروی با به‌کارگیری محرک‌های آلیاژهای حافظه‌دار و سیستم تثبیت‌کننده مغناطیسی
چکیده فارسی مقاله مفاصل کروی کاربرد ویژه‌ای در بسیاری از سیستم‌های رباتیک از جمله کاربردهای مختلف صنعتی و پزشکی به‌ویژه در محیط‌های بدون ساختار دارند. سیستم‌های رباتیک ماژولار راه حل‌های مناسبی برای به‌کارگیری در این محیط‌ها هستند؛ به‌گونه‌ای که پیکربندی ربات‌ها می‌تواند سریع و آسان با اتصال‌دادن یا جداکردن ماژول‌های مختلف تغییر کند. انعطاف‌پذیری ماژول‌ها، درجات آزادی کافی، امکان تثبیت موقعیت ماژول و سفتی آن برای حفظ استحکام و سفتی ربات ماژولار هنگام انجام ماموریت از مهم‌ترین مشخصه‌های یک ربات مفصلی ماژولار است. آلیاژهای حافظه‌دار، محرک‌های مطلوبی برای به‌کارگیری در ماژول‌های رباتیک هستند که می‌توان با به‌کارگیری آنها به سیستمی سبک، کم‌حجم و بدون نویز دسترسی پیدا کرد. در این مقاله با جای‌گذاری سه جفت فنر آلیاژ حافظه‌دار در ساختار یک ماژول مفصلی انعطاف‌پذیر مکانیزمی با 2‌درجه آزادی ایجاد شده است. همچنین با تعبیه یک سیستم الکترومغناطیسی در مفصل امکان تثبیت موقعیت آن در موقع لزوم فراهم شده است. ماژول توسعه‌یافته، علاوه بر انعطاف‌پذیری زیاد می‌تواند در مواقع لزوم موقعیت خود را ثابت نگه داشته و استحکام بازوی رباتیک را افزایش دهد. در این پژوهش، طراحی ماژول ارایه شده و تحلیل سینماتیکی و نیرویی آن مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین اثربخشی سیستم تثبیت موقعیت در کنترل مناسب‌تر موقعیت ماژول با آزمایش تجربی صحه‌گذاری شده است.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ماژول مفصلی،آلیاژ حافظه‌دار،استحکام،تثبیت موقعیت،
عنوان انگلیسی Design of a basic module for angular motion of spherical joints using the actuators of shape memory alloys and magnetic stabilization system
چکیده انگلیسی مقاله Spherical joints are specifically used in many robotic systems, including various industrial and medical applications, especially in non-structured environments. Modular robotic systems are the appropriate solution for use in these environments; So that the configuration of the robots can change quick and easy by link or separate different modules. Flexibility of modules, enough degrees of freedom, capability to stabilize the position of the module and rigidity to maintain strength and stiffness of modular robot during mission are the most important features of a modular robot. Shape memory alloys are suitable actuators for use in robotic modules, which a tiny, lightweight, and without noise system is achieved by using them. In this paper, a mechanism with two degrees of freedom has been created by placing three memory shape alloys springs in the structure of a flexible joint module. Also, with the installation of an electromagnetic system in the joint, it is possible to stabilize its position when necessary. The developed module, in addition to its high flexibility, can maintain its position when needed and increase the strength of the robotic arm. In this research, the design of the module has been presented and kinematic and force analysis has been investigated.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله ماژول مفصلی,آلیاژ حافظه‌دار,استحکام,تثبیت موقعیت
نویسندگان مقاله محمدمراد شیخی |
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران

علیرضا هادی |
بخش مهندسی مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران

محسن قاسمی‌ورزنه |
گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_10583_d7cc92847b7551b5a794ecea56013666.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات