این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۹، شماره ۲، صفحات ۴۹۱-۵۰۴
عنوان فارسی کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همه‌جهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی
چکیده فارسی مقاله در این مقاله، قانون کنترل گسسته مقاومی با روش کنترل تاخیر زمانی برای یک ربات سیار همه‌جهته در حضور نامعینی‌های سیستم ارایه می‌شود. اگرچه روش کنترل تاخیر زمانی به‌دلیل سادگی ساختار مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است اما عمده این تحقیقات با فرض کنترل تاخیر زمانی پیوسته و زمان تاخیر بی‌نهایت کوچک انجام شده که با ماهیت فیزیکی دستگاه‌های دیجیتال به‌عنوان ابزار پیاده‌سازی کنترلرهای تاخیر زمانی که زمان نمونه‌برداری مشخص و محدودی دارند در تناقض است. همچنین گسسته‌سازی سیستم‌های پیوسته عمدتاً با روش تخمین اویلر انجام شده که برای مقادیر بسیار کوچک زمان نمونه‌برداری دارای دقت کافی است. لذا در این مقاله پس از مدل‌سازی ربات با درنظرگرفتن دینامیک موتورهای ربات روش جدیدی برای گسسته‌سازی دقیق‌تر سیستم‌های پیوسته غیرخطی ارایه شده و سپس یک قانون کنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهای ربات طراحی می‌شود. در طراحی قانون کنترل از یک روش جدید مود لغزش تطبیقی برای غلبه بر نامعینی‌های سیستم استفاده شده و پایداری سیستم حلقه بسته در همگرایی خطا به یک همسایگی دلخواه صفر اثبات می‌شود. کنترلر پیشنهادی در حوزه گسسته بدون نیاز به معلوم‌بودن کران نامعینی‌های سیستم طراحی شده و نتایج شبیه‌سازی‌ها نشان‌دهنده عملکرد مطلوب کنترلر در ردیابی مسیر مرجع هستند.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله کنترل گسسته مود لغزشی تطبیقی،کنترل تاخیر زمانی،ربات سیار همه‌جهته،
عنوان انگلیسی Discrete Adaptive Sliding Mode Control of an Omnidirectional Mobile Robot Using Time Delay Control Method
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, a robust discrete control law is presented, using a time delay control method for an omnidirectional mobile robot in the presence of system uncertainties. Although time delay control method has attracted the great attention of researchers due to its structure simplicity, the major part of these research have been performed by the assumption of continuous time delay control and infinitesimal time delay that is in contradict of physical nature of digital devices, as implementation tools of time delay controllers, which have finite and specific sample time. Also, the discretization of continuous-time systems has been usually done by Euler estimation method, which has sufficient accuracy for infinitesimal sample times. So, in this paper, after modeling the robot, considering the dynamics of robot motors, a new method for more accurate discretization of continuous nonlinear systems is presented and, then, a robust discrete control law is designed, using the backstepping technique at the voltage level of the robot motors. In the design of control law, a new adaptive sliding mode method is used to overcome the system uncertainties and stability of the closed-loop system is proved by error convergence to a small neighborhood of zero. The proposed controller is designed in the discrete domain without the necessity of being known the bound of system uncertainties and simulation results represent the desired performance of the controller in trajectory tracking.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله کنترل گسسته مود لغزشی تطبیقی,کنترل تاخیر زمانی,ربات سیار همه‌جهته
نویسندگان مقاله امید محمدپور |
گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران

رضا احمدی |
گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران

نشانی اینترنتی https://mme.modares.ac.ir/article_10595_8b5ee7f5b8730a5332c4cbdf6b6f61e6.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات