این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
علوم و فناوری دریا، جلد ۸۳، شماره ۸۳، صفحات ۳۴-۴۳
عنوان فارسی طراحی کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی با ترم مقاوم مد لغزشی برای شناورهای زیر سطحی
چکیده فارسی مقاله در این مقاله شناورهای زیر سطحی برای طراحی کنترل غیر خطی که هم برای نقص عملگر شناورهای سطحی و هم برای تضمین ردیابی مناسب باشند مورد بررسی قرار گرفته اند. بدین منظور کنترلگری با توانمندی تخمین هوشمند نامعینی ها و جبرانسازی اغتشاشات جریان آب اقیانوس برای هر دو مد کنترل عمق و سمت پیشنهاد می‌شود. برای تقریب دینامیک های غیر خطی نامعین، کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی پیشنهاد شده است. در ادامه، مساله طراحی یک کنترل کننده شبکه عصبیِ تابع پایه شعاعیِ تطبیقی با یک ترم مد لغزشی تقویت شده است تا خطای ردیابی و تنظیم در حضور نامعینی ها بهبود یابد در نتیجه هم بر عدم قطعیت‌ها غلبه خواهد شد و هم در کنترل عمق، اثر نقص عملگر در راستای عمق جبران خواهد شد. همچنین، پایداری روش کنترلی پیشنهاد شده با تئوری لیاپانوف اثبات شده است. طراحی و شبیه سازی ها بدون ساده سازی سیستم دینامیکی بکار گرفته شده است. اگر چه در این مقاله روش کنترلی پیشنهاد شده روی مدل REMUS پیاده سازی اما این روش قابلیت پیاده سازی روی هر شناورسطحی و زیر سطحی را دارا می باشد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Adaptive Radial Basis Function Neural Network AUV Controller Design with Sliding Mode Robust Term
چکیده انگلیسی مقاله This work addresses an autonomous underwater vehicle (AUV) for applying nonlinear control that be efficient for both perfect operation of under-actuated AUV and tracking guarantees. For this purpose, controller is capable of intelligent estimation of uncertainties and ocean current disturbance rejection. We proposed adaptive radial basis function neural network (RBF NN) controller in both heading and diving to approximate unknown nonlinear dynamics. Moreover, the problem of designing an adaptive RBF NN controller was augmented with sliding mode robust term to improve trajectory tracking and regulation in presence of uncertainties. Due to under-actuated mechanism of REMUS and lack of direct actuator effect, combination of RBF NN and sliding mode robust term is applied to compensate the system’s gravity/buoyancy force and guarantee appropriate motion in Z direction. Furthermore, stability proof of proposed control scheme was shown with lyapunov theory. Furthermore, the control, design and simulation results are provided without any simplification of the entire system. Although the design approach of this paper is implemented on REMUS this point of view can be applied on any AUV using the same technique.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله بهداد گرانمهر |
دانشکده مهندسی دانشگاه آزاد واحد بوئین زهرا، قزوین، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی بویین زهرا (Islamic azad university of booyenzahra)

کامران وفایی |
دانشکده مهندسی دانشگاه آزاد واحد بوئین زهرا، قزوین، ایران
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه آزاد اسلامی بویین زهرا (Islamic azad university of booyenzahra)

نشانی اینترنتی
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات