این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
پردازش علائم و داده ها، جلد ۱۴، شماره ۳، صفحات ۱۴۳-۱۶۰
عنوان فارسی مدل‌سازی صفحه‌ای محیط‌های داخلی با استفاده از تصاویر RGB-D
چکیده فارسی مقاله در رباتیک و به‌طور خاص برای ساخت نقشه‌های سه‌بعدی از محیط‌های داخلی، تفسیر تصاویر RGB-D به مسئله مهمی تبدیل شده است. در این مقاله جهت کاهش حجم داده‌ها و تسریع ساخت نقشه سه‌بعدی، تصاویر عمق به ابرهای نقطه‌ای تبدیل و سپس آن‌ها بر مبنای صفحات تصویر قطعه‌بندی می‌شوند. پس از برازش مدل صفحه‌‌ای متناظر با هر قطعه، تعداد مشخصی از نقاط روی صفحات تولید می‌شود. سپس با اجرای الگوریتم تکراری نزدیک‌ترین نقطه (ICP) روی این نقاط، ماتریس‌های دوران و انتقال بین هر دو فریم تخمین زده شده و تصویر تثبیت می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که روش ارائه شده، به‌طور متوسط سرعت را در صورت استفاده از فریم‌های متوالی 55 درصد و در صورت استفاده از فریم‌های غیرمتوالی 91 درصد افزایش می‌دهد. روش پیشنهادی می‌تواند منجر به کاهش حجم محاسبات در مسئله مکان‌یابی و تهیه نقشه همزمان (SLAM) گردد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله مسئله تهیه نقشه، تصاویر RGB-D، حسگر کینکت.
عنوان انگلیسی Indoor Planar Modeling Using RGB-D Images
چکیده انگلیسی مقاله Interpretation of RGB-D images has become an important issue in Robotics and in particular reconstruction of indoor Three-Dimensional maps. In this paper for data reduction and fast Three-Dimensional map creation, depth images are converted to point clouds and then segmentation is done according to image planes. After fitting plane model corresponding to each segment, a certain number of points are generated on the planes. Afterwards, by running Iterative Closest Point (ICP) algorithm on these points, rotation and transition matrices between each two frames will be estimated and finally the image will be registered. The results show that the proposed method increases the speed up to 55 and 91 percent in consecutive and non-consecutive frames on average, respectively. The proposed method would increase speed of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله Mapping Problem, RGB-D Images, Kinect sensor.
نویسندگان مقاله مقداد پاک نژاد | meghdad paknezhad
yazd university
دانشگاه یزد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه یزد (Yazd university)

مهدی رضاییان | mehdi rezaeian
yazd university
دانشگاه یزد
سازمان اصلی تایید شده: دانشگاه یزد (Yazd university)

نشانی اینترنتی http://jsdp.rcisp.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-849-1&slc_lang=fa&sid=fa
فایل مقاله اشکال در دسترسی به فایل - ./files/site1/rds_journals/1315/article-1315-566521.pdf
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده مقالات پردازش تصویر
نوع مقاله منتشر شده کاربردی
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات