این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک امیرکبیر، جلد ۵۰، شماره ۱، صفحات ۱۳۱-۱۴۰
عنوان فارسی طراحی کنترل کننده‌ی وضعیت تطبیقی برای سیمولاتور آزمایشگاهی سمت فضاپیما
چکیده فارسی مقاله در این مقاله پس از معرفی مختصری از سیمولاتور سمت دانشگاه صنعتی امیرکبیر به استخراج روابط حاکم بر آن پرداخته می‌شود. بدلیل وجود اصطکاک در یاتاقان‌های سیمولاتور سمت، در دینامیک سیمولاتور از مدل اصطکاک ویسکوز برای مدل‌سازی اصطکاک در یاتاقان‌ها استفاده می‌شود. هدف این مقاله طراحی یک کنترل کننده‌ی وضعیت تطبیقی برای کنترل سیمولاتور سمت و تخمین ضرایب اصطکاک ویسکوز یاتاقان‌ها می‌باشد. به منظور جلوگیری از پدیده تکینگی در روابط حاکم، از پارامترهای رودریگز برای نمایش سینماتیک سیمولاتور استفاده می‌شود. ابتدا روابط حاکم بر سیمولاتور به فرم رباتیکی استخراج می‌شود. سپس پارامترهای تانسور ممان اینرسی سیمولاتور سمت و ضرایب اصطکاک ویسکوز بعنوان پارامترهای نامعلوم سیستم انتخاب می‌شوند. در مرحله بعد با تعریف یک تابع لیاپانوف و بررسی پایداری سیستم، پارامترها به گونه‌ای تخمین زده می‌شوند که خطا محدود شده و سیستم پایدار گردد. در مرحله بعد شبیه‌سازی سیستم در نرم‌افزار متلب انجام شده و تخمین پارامترهای تانسور اینرسی و ضرایب اصطکاک ویسکوز بدست می‌آیند. در نهایت با بدست آمدن نمودارهای مربوط به سرعت عملگرهای چرخ عکس‌العملی نشان داده خواهد شد که این کنترل کننده‌ی وضعیت قابلیت پیاده‌سازی بر روی سیمولاتور سمت امیرکبیر را دارد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Designing an adaptive control algorithm for Amirkabir's laboratory attitude simulator of a spacecraft
چکیده انگلیسی مقاله In this paper, after presenting a brief introduction about Amirkabir University of Technology's attitude simulator, governing equations are obtained. Viscous friction model is chosen to model the existing friction in the bearings of the attitude simulator. The main purpose of this paper is to design an adaptive attitude control algorithm for the attitude simulator in order to control it in the desired path and estimate the coefficients of friction due to simulator's bearings. In order to prevent singularity in simulations Rodriguez parameters are used for kinematics representation. Firstly, the governing equations are transformed into robotic form. The moments of inertia and coefficients of viscous friction model are assumed as uncertainties. Then, by introducing a Lyapunov function, the stability of the system is checked and the parameters are estimated. The adaptation law is obtained by the Lyapunov function and the stability of the system is then proved. Eventually, the simulation is done in Matlab software package and the parameters of moment of inertia matrix and coefficients of viscous friction model are estimated. During the simulation the rotational velocity of the reaction wheels are obtained and it is shown that this attitude control algorithm is implementable on the attitude simulator.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله مهدی نبی پور |
کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک

منصور کبگانیان |
دانشگاه صنعتی امیرکبیر - مهندسی مکانیک

فرهاد فانی صابری |
دانشگاه صنعتی امیرکبیر

نشانی اینترنتی
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات