این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
دریا فنون، جلد ۵، شماره ۲، صفحات ۱-۱۵
عنوان فارسی کنترل عمق زیر دریایی بدون سرنشین با استفاده از کنترل کننده مود لغزشی عصبی
چکیده فارسی مقاله کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر به پدیده چترینگ در سیگنال کنترل و در نتیجه، تحریک دینامیک‌های فرکانس بالا می‌شود. در این تحقیق کنترل عمق یک زیردریایی بدون سرنشین با کنترل کننده مد لغزشی، تحت مطالعه قرار گرفته است. برای رفع مشکل چترینگ در سیگنال کنترل، سعی شده است تا از ترکیب کنترل کننده مدلغزشی و شبکه عصبی مصنوعی استفاده شود. استفاده از شبکه عصبی مصنوعی باعث شده است تا عدم قطعیت‌های سیستم تخمین زده شده و دامنه چترینگ در سیگنال کنترل بطور موثری کاهش یابد. شبیه‌سازی‌ها نشان می‌دهد که مشکلات در روش مدلغزشی در کنترل عمق زیردریایی، با استفاده از توانمندی‌های شبکه‌های عصبی مصنوعی برطرف شده و سیستم به نحو مطلوبی کنترل می‌شود.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Depth control of an Autonomous underwater vehicle (AUV) using neural sliding mode controller
چکیده انگلیسی مقاله Depth control autonomous underwater vehicle due to disturbances, noise and non-linear dynamics is very important and difficult in the field of systems control and for the solving it in methods that are robust to the uncertainty of the system is needed. To deal with such uncertainties and disturbances, sliding mode control has been used. Generally, The main advantage of this method is robust to uncertainties and disturbances, But due to the computational delays and restrictions on operators immediately change is not possible and leads to the phenomenon of chattering in control signal and excitation high-frequency dynamics. In this paper, depth control of an autonomous underwater vehicle is considered. To solve the problem chattering in the system under study, We tried to be used the combination of sliding mode control and artificial neural network. The use of the artificial neural network has led to the estimation of the uncertainties of the system and the chattering domain in the control signal is effectively reduced. Simulation show that the sliding mode method problems in depth control of underwater vehicle using artificial neural network capabilities has been fixed and the system properly controlled.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله جمال قاسمی |
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه مازندران، بابلسر

یاسر عبدی |
کارشناسی ارشد، دانشکده فنی و مهندسی، موسسه غیرانتفاعی آمل

نشانی اینترنتی
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات