این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Journal of Medical Signals and Sensors، جلد ۱، شماره ۲، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Optimal Disturbance-observer-based Control of Electric Wheelchair Using NSGA-II
چکیده انگلیسی مقاله Electric wheelchairs (EW) experience various terrains surfaces and slopesas well asoccupants with diverse weights. This, in turn, imparts a substantial amount of perturbation to the EWdynamics. In this paper we make use of a two-degree-of-freedom control architecture called disturbance observer (DOB) which reduces sensitivity to model uncertainties while enhancing rejection of disturbances caused due to entering slopes. The feedback loop which is designed via characteristic loci method (CLM) is then augmented with a DOB with a parametrized low-pass filter. According to disturbance rejection, sensitivity reduction, and noise rejection of the whole controller, three performance indices are definedwhich enable us to pick the filter’s optimal parameters using a multi-objective optimization (MOO) approach callednon-dominated sorting genetic algorithm-II (NSGA-II). Finally, experimental results show desirable improvement in stiffness and disturbance rejection of the proposed controller as well as its robust stability.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله
نشانی اینترنتی http://www.jmss.mui.ac.ir/index.php/jmss/article/view/19
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده Original Articles
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات