این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Journal of Medical Signals and Sensors، جلد ۱، شماره ۱، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی A Novel Method for Trajectory Planning of Cooperative Mobile Manipulators
چکیده انگلیسی مقاله We design a two-stage scheme to consider trajectory planning problem of two mobile manipulators for cooperative transportation of a rigid body in presence of static obstacles. Within the first stage, regarding the static obstacles we develop a method that searches the workspace for the shortest possible path between start and goal configurations by constructing a graph on a portion of the configuration space that satisfies collision and closure constraints. The final stage is to calculate a sequence of time-optimal trajectories to go between consecutive points of the path regarding the nonholonomic constraints and the maximum allowed joint accelerations. This approach allows geometric constraints such as joint limits and closed-chain constraints along with the differential constraints such as nonholonomic velocity constraints and acceleration limits to be incorporated into the planning scheme. Simulation results illustrate the effectiveness of the proposed method.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله حسین بلندی | hossein bolandi


امیر فرهاد احیایی | amir farhad ehyaei


نشانی اینترنتی http://www.jmss.mui.ac.ir/index.php/jmss/article/view/4
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده Original Articles
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات