این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
مهندسی مکانیک مدرس، جلد ۱۹، شماره ۵، صفحات ۰-۰
عنوان فارسی تعیین پیکربندی بهینه با نیرو - گشتاور بسته ربات‌های موازی کابلی قابل انطباق برای حرکت بر مسیر داده شده
چکیده فارسی مقاله با توجه به یکی از معایب ربات‌های کابلی موازی در توانایی محدود تحمل گشتاور و فضای‌کاری دورانی نسبتا کوچک، در این مقاله روشی برای تعیین پیکربندی بهینه ربات‌ها‌ی کابلی موازی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک جهت بهتر کردن عملکرد این ربات‌ها‌ ارائه می‌گردد. در این ربات‌ها‌، مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها‌ با توجه به حرکت مجری‌نهایی بر مسیر آن توسط عملگرها تغییر داده می‌شوند. در پیکربندی تعیین شده، هر گشتاور - نیروی اعمالی بیرونی، با نیروهای اعمالی توسط کابل‌ها‌ برای تمام موقعیت‌ها‌ی مجری‌نهایی در نزدیکی موقعیتی از آن متعادل می‌شود. بزرگترین محدوده دایره ای گشتاور - نیروی بسته به مرکز یک نقطه دلخواه از مسیر برای یک محدوده مشخص دوران حول یک دوران مرجع محاسبه می‌شود. با در نظر گرفتن مساحت این ناحیه‌ها‌ و با هدف بزرگتر کردن آنها، پیکربندی بهینه با تغییر مناسب مکان پایه‌ها‌ی متحرک اتصال کابل‌ها‌ تعیین می‌گردد. با اعمال این روش در تعدادی از نقاط در یک مسیر خاص، به طور تکراری، طرح‌ها‌ی عملیاتی مناسب بدست می‌آید. در این مقاله این روش برای ربات‌ها‌ی موازی صفحه ای کابلی قابل انطباق با پایه‌ها‌ی متحرک اعمال گردیده و کیفیت طرح‌ها‌ی راه اندازی آنها با ربات‌ها‌یی با پایه‌ها‌ی ثابت مقایسه می‌گردد.
کلیدواژه‌های فارسی مقاله ربات موازی، کابلی، صفحه‌ای مسیر حرکت، گشتاور-نیرو بسته
عنوان انگلیسی Determination of optimal wrench-closure configuration of reconfigurable cable-driven parallel robots to move on a given trajectory
چکیده انگلیسی مقاله Because of the fact that cable-driven parallel robot possess limited moment resisting/exerting capabilities and relatively small orientation workspaces in this paper a method for determination of optimal configuration of reconfigurable cable-driven parallel robots is presented to improve their performance. In such robots, actuators can move the cable attachment points on the base with respect to the motion of the end-effector in its trajectory. In the determined configuration, any external wrench on the end-effector can be balanced using cable forces for all poses near to a pose of the robot. The largest wrench-closure circular zone centered at an arbitrary point of a trajectory for a given range of orientation around a reference orientation of the end-effector is computed. Taking the area of such zone into account the optimal configuration of the robot is determined. The optimal configuration is found by appropriately changing the position of the moving attachment points on the base of the robots. By applying this procedure on a number of points on a given trajectory iteratively, proper actuation schemes are obtained. In this paper this method is utilized for reconfigurable planar cable-driven parallel robots and the quality of their actuation schemes are compared with the robots with fixed cable attachment points on base.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله قاسم عباس نژاد | GHASEM ABBASNEJAD
Postdoctoral Researcher
پژوهشگر پسا دکتری، مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران

مهدی طالع ماسوله | Mehdi Tale Masouleh
Assistant Professor, School of Electrical and Computer Engineering, University of Tehran
استادیار، مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تهران

نشانی اینترنتی http://journals.modares.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-12646-7&slc_lang=fa&sid=15
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده fa
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات