این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Iranian Journal of Electrical and Electronic Engineering، جلد ۱۰، شماره ۳، صفحات ۲۰۳-۲۱۱
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Bilateral teleoperation control to improve transparency in stiff environment with time delay
چکیده انگلیسی مقاله This paper proposes a new bilateral control scheme to ensure both transparency and robust stability under unknown constant time delay in stiff environment. Furthermore, this method guaranties suitable performance and robust stability when transition occurs between soft and stiff environments. This framework is composed of an adaptive sliding mode controller and an adaptive impedance controller, where online estimation of the environment impedance is performed, and then used as the desired impedance at the master side. Numerical simulations are provided to verify the theoretical results under different conditions, such as constant and time-varying delay, obstructed environment and transitioning between soft and stiff environment. Afterwards, comparison with a recent work is addressed.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله m آزادگان | m. azadegan
tehran, jalal ale ahmad highway


s ازگلی | s. ozgoli
tehran, jalal ale ahmad highway


h تقی راد | h. taghirad
tehran
نشانی اینترنتی http://ijeee.iust.ac.ir/browse.php?a_code=A-10-1138-1&slc_lang=en&sid=en
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده 3-Robotics
نوع مقاله منتشر شده Research Paper
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات