این سایت در حال حاضر پشتیبانی نمی شود و امکان دارد داده های نشریات بروز نباشند
Journal of Artificial Intelligence and Data Mining، جلد ۳، شماره ۱، صفحات ۱۱۳-۱۲۰
عنوان فارسی
چکیده فارسی مقاله
کلیدواژه‌های فارسی مقاله
عنوان انگلیسی Discrete time robust control of robot manipulators in the task space using adaptive fuzzy estimator
چکیده انگلیسی مقاله This paper presents a discrete-time robust control for electrically driven robot manipulators in the task space. A novel discrete-time model-free control law is proposed by employing an adaptive fuzzy estimator for the compensation of the uncertainty including model uncertainty, external disturbances and discretization error. Parameters of the fuzzy estimator are adapted to minimize the estimation error using a gradient descent algorithm. The proposed discrete control is robust against all uncertainties as verified by stability analysis. The proposed robust control law is simulated on a SCARA robot driven by permanent magnet dc motors. Simulation results show the effectiveness of the control approach.
کلیدواژه‌های انگلیسی مقاله
نویسندگان مقاله محمد مهدی فاتح | m m
electrical engineering department, university of shahrood, shahrood, iran.

s آذرگشسب |
electrical engineering department, university of shahrood, shahrood, iran.

نشانی اینترنتی http://jad.shahroodut.ac.ir/article_333_0266cd24947152c098635e88f364f904.pdf
فایل مقاله فایلی برای مقاله ذخیره نشده است
کد مقاله (doi)
زبان مقاله منتشر شده en
موضوعات مقاله منتشر شده
نوع مقاله منتشر شده
برگشت به: صفحه اول پایگاه   |   نسخه مرتبط   |   نشریه مرتبط   |   فهرست نشریات